| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-37页 |
| ·并联机器人定义及其分类 | 第17-20页 |
| ·并联机器人的特点和应用 | 第20-25页 |
| ·运动模拟器 | 第20-21页 |
| ·并联机床 | 第21-23页 |
| ·医学应用 | 第23-24页 |
| ·精密定位装置和触觉传感器 | 第24-25页 |
| ·少自由度并联机器人及其研究进展 | 第25-31页 |
| ·少自由度并联机器人的主要研究内容 | 第25页 |
| ·少自由度并联机器人的机构拓扑型综合研究现状 | 第25-28页 |
| ·少自由度并联机器人运动学分析与设计的研究现状 | 第28-31页 |
| ·空间平移的并联机器人及其相关研究 | 第31-35页 |
| ·空间平移的并联机器人结构特点及分类 | 第31-32页 |
| ·空间平移的并联机器人机构学的研究 | 第32-33页 |
| ·典型空间平移的并联机器人的对比研究 | 第33-35页 |
| ·论文的研究意义及内容 | 第35-37页 |
| ·研究意义 | 第35页 |
| ·论文的主要内容 | 第35-37页 |
| 第2章 一类空间平移的并联机器人 | 第37-71页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·包含T(3)的子群和子流形及其分支拓扑 | 第38-47页 |
| ·包含T(3)的子群及对应的分支拓扑 | 第39-44页 |
| ·包含T(3)的子流形及对应的分支拓扑 | 第44-47页 |
| ·三个驱动的P关节在静平台上的可能布局 | 第47-55页 |
| ·STPR机构的驱动布局问题 | 第47-50页 |
| ·共面的三个驱动的P关节的可能布局 | 第50-53页 |
| ·非共面的三个驱动的P关节的可能布局 | 第53-55页 |
| ·STPR机构的装配条件和创建方法 | 第55-61页 |
| ·拓扑分支在不同布局上产生的位移集 | 第56-57页 |
| ·STPR机构的装配条件 | 第57-59页 |
| ·一类STPR机构的创建方法 | 第59-61页 |
| ·PRP_aR子类STPR机构 | 第61-69页 |
| ·现有的PRP_aR子类STPR机构 | 第61页 |
| ·PRP_aR拓扑分支的几何参数和标准的位移集 | 第61-62页 |
| ·PRP_aR子类STPR机构 | 第62-69页 |
| ·本章小节 | 第69-71页 |
| 第3章 一类空间平移的并联机器人的比较和优选方法 | 第71-103页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·并联机器人的运动静力学性能指标 | 第72-78页 |
| ·条件指标 | 第72-73页 |
| ·刚度指标 | 第73-75页 |
| ·最大规则的灵活工作空间和可用的工作空间 | 第75-76页 |
| ·空间利用率指标 | 第76-78页 |
| ·一类空间平移的并联机器人的比较和优选方法 | 第78-82页 |
| ·比较和优选的标准 | 第78-79页 |
| ·比较和优选的方法 | 第79-80页 |
| ·比较和优选的关键步骤 | 第80-82页 |
| ·确定最大规则的灵活性工作空间的算法 | 第82-94页 |
| ·确定可达的和灵活的工作空间及其边界的算法 | 第83-86页 |
| ·确定最大规则的灵活性工作空间的算法 | 第86-91页 |
| ·算法的应用——第一类优化设计问题的求解过程 | 第91-94页 |
| ·优化一个STPR机构以满足规定的操作任务空间 | 第94-102页 |
| ·第二类优化设计问题 | 第95-98页 |
| ·第二类优化问题的求解方法 | 第98-102页 |
| ·本章小节 | 第102-103页 |
| 第4章 PRP_aR子类空间平移的并联机器人的运动学分析 | 第103-123页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·PRP_aR分支的几何参数及变换矩阵 | 第104-106页 |
| ·PRP_aR子类STPR的运动学模型和逆位置问题解 | 第106-114页 |
| ·统一的运动学模型 | 第106-108页 |
| ·统一的逆位置问题解 | 第108-110页 |
| ·两个示例 | 第110-114页 |
| ·PRP_aR子类STPR的正位置问题解 | 第114-118页 |
| ·正位置问题的求解过程 | 第114-116页 |
| ·两个示例 | 第116-118页 |
| ·PRP_aR子类STPR的速度分析和奇异性 | 第118-122页 |
| ·速度分析和雅可比矩阵 | 第118-120页 |
| ·奇异性分析 | 第120-121页 |
| ·各向同性分析 | 第121-122页 |
| ·本章小节 | 第122-123页 |
| 第5章 PRP_aR子类空间平移的并联机器人的比较和优选 | 第123-149页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·六个特殊机构运动学设计参数的优化 | 第123-135页 |
| ·采用第一种布局的特殊STPR | 第124-126页 |
| ·采用第二种布局的特殊STPR | 第126-127页 |
| ·采用第三种布局的特殊STPR | 第127-129页 |
| ·采用第四种布局的特殊STPR | 第129-132页 |
| ·采用第五种布局的特殊STPR | 第132-133页 |
| ·采用第六种布局的特殊STPR | 第133-135页 |
| ·PRP_aR子类STPR的第一层比较和优选 | 第135-140页 |
| ·第一种布局的结构参数优化 | 第135-136页 |
| ·第二种布局的结构参数优化 | 第136-137页 |
| ·第三种布局的结构参数优化 | 第137页 |
| ·第四种布局的结构参数优化 | 第137-138页 |
| ·第五种布局的结构参数优化 | 第138-139页 |
| ·第六种布局的结构参数优化 | 第139-140页 |
| ·PRP_aR子类STPR的第二层比较和优选 | 第140-148页 |
| ·二维工作空间的第二类优化问题的求解 | 第141-142页 |
| ·三维工作空间的第二类优化问题的求解 | 第142-144页 |
| ·比较和优选的结果 | 第144-148页 |
| ·本章小节 | 第148-149页 |
| 第6章 结论 | 第149-153页 |
| ·主要研究内容总结 | 第149-150页 |
| ·论文主要贡献和未来工作 | 第150-153页 |
| 附录1 PRP_aR子类的一些特殊STPR的三维模型 | 第153-161页 |
| 附录2 数值方法确定各种工作空间边界的Matlab代码 | 第161-175页 |
| 附录3 求解并联机器人的第二类优化问题的Matlab代码 | 第175-181页 |
| 附录4 PRPaR子类STPR的运动学分析软件 | 第181-187页 |
| 附录5 六个STPR的灵活工作空间和圆柱体形灵活工作空间的三维图 | 第187-197页 |
| 参考文献 | 第197-203页 |
| 致谢 | 第203-205页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第205-206页 |
