Stewart机构的误差建模与参数标定方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·并联机器人发展简述 | 第9-13页 |
| ·并联机器人的提出及特点 | 第9-10页 |
| ·国内外并联机器人技术的发展状况 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的主要应用领域 | 第11-13页 |
| ·并联机器人误差分析建模的研究意义及现状 | 第13-16页 |
| ·误差分析建模的研究意义 | 第13-14页 |
| ·误差分析建模的研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人参数标定的研究意义及现状 | 第16-18页 |
| ·参数标定的研究意义 | 第16页 |
| ·参数标定的研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机构的误差建模 | 第19-37页 |
| ·研究对象简介 | 第19-20页 |
| ·机构位置反解模型 | 第20-22页 |
| ·机构的误差建模 | 第22-24页 |
| ·机构误差的分类 | 第22-23页 |
| ·误差建模中坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·建立机构误差分析模型 | 第24-36页 |
| ·确定误差影响系数 | 第25-27页 |
| ·模型中关键参数的确定 | 第27-33页 |
| ·机构误差分析建模 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机构误差影响的分析 | 第37-47页 |
| ·误差分析流程 | 第37-38页 |
| ·误差影响的分析 | 第38-46页 |
| ·机构本身因素对误差的影响曲线 | 第38-46页 |
| ·误差影响曲线的分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机构的标定建模方法研究 | 第47-62页 |
| ·标定理论概述 | 第47-48页 |
| ·标定的基本概念 | 第47页 |
| ·标定的分类 | 第47-48页 |
| ·并联机器人标定的步骤 | 第48-49页 |
| ·标定坐标系的建立 | 第49-51页 |
| ·标定模型中误差参数的确定 | 第51-52页 |
| ·建立标定模型 | 第52-60页 |
| ·建立机构标定模型 | 第52-59页 |
| ·基于最小二乘法的模型 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 标定试验与参数识别 | 第62-77页 |
| ·机构末端位姿的测量 | 第63-66页 |
| ·测量数据的处理 | 第66-70页 |
| ·测量数据的转动角度变换 | 第66-67页 |
| ·测量数据的稳定性 | 第67-68页 |
| ·机构运动学原始误差 | 第68-70页 |
| ·误差评定指标 | 第70-71页 |
| ·参数识别及误差补偿 | 第71-76页 |
| ·参数识别及误差补偿流程 | 第71-73页 |
| ·参数识别及误差补偿结果 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 附录1 | 第78-79页 |
| 附录2 | 第79-80页 |
| 附录3 | 第80-81页 |
| 附录4 | 第81-82页 |
| 附录5 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
