| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·检修机器人国外的发展概况 | 第12-16页 |
| ·伺服系统的发展概况 | 第16-17页 |
| ·控制算法的发展概况 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 总体结构及运动学和动力学分析 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·检修机器人的技术要求 | 第20-21页 |
| ·检修机器人的总体结构 | 第21-26页 |
| ·机器人结构概述 | 第21-22页 |
| ·关节原理与结构 | 第22-25页 |
| ·脚趾结构 | 第25-26页 |
| ·机器人的运动学分析及仿真 | 第26-32页 |
| ·机器人模型的建立 | 第26-27页 |
| ·运动学正反解方法选择 | 第27-28页 |
| ·Pieper算法的MATLAB实现 | 第28-29页 |
| ·MATLAB仿真的用户界面设计及仿真结果 | 第29-32页 |
| ·机器人的动力学分析及仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 检修机器人关节伺服系统硬件设计 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·伺服系统的组成 | 第35-41页 |
| ·伺服系统的驱动元件 | 第36-38页 |
| ·伺服系统的控制器 | 第38-40页 |
| ·伺服系统的反馈设备 | 第40-41页 |
| ·Turbo PMAC与上位机的通讯 | 第41页 |
| ·硬件安装和调试 | 第41-46页 |
| ·Turbo PMAC与主机的连接 | 第42-43页 |
| ·Turbo PMAC与驱动器的连接 | 第43页 |
| ·Turbo PMAC与编码器的连接 | 第43-44页 |
| ·电源的连接 | 第44页 |
| ·控制系统的简单调试 | 第44-46页 |
| ·伺服系统的误差分析 | 第46-48页 |
| ·传动件误差分析 | 第46-47页 |
| ·传感器误差分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 检修机器人关节伺服系统软件设计 | 第49-71页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·关节伺服模型的建立 | 第49-53页 |
| ·直流力矩电机模型 | 第49-51页 |
| ·驱动器模型 | 第51-52页 |
| ·Turbo PMAC模型 | 第52-53页 |
| ·伺服算法分析、仿真及基于Turbo PMAC的实现 | 第53-65页 |
| ·常规PID控制 | 第53-56页 |
| ·前馈PID控制 | 第56-59页 |
| ·专家PID控制 | 第59-63页 |
| ·Turbo PMAC其他控制算法介绍 | 第63-65页 |
| ·Turbo PMAC相关软件包介绍 | 第65-68页 |
| ·PEWIN32PRO | 第65-66页 |
| ·PMAC Tuning | 第66-67页 |
| ·Pmac Plot32 Pro | 第67-68页 |
| ·PMAC的开放性 | 第68-70页 |
| ·开放性概述 | 第68页 |
| ·用户自定义算法的实现 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 检修机器人单关节控制实验 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·单关节实验系统组成 | 第71-72页 |
| ·实验内容 | 第72-79页 |
| ·电机速度环的动态性能调试 | 第73页 |
| ·伺服系统的动态性能测试 | 第73-74页 |
| ·伺服系统的跟踪性能测试 | 第74-75页 |
| ·伺服系统的位置控制精度测试 | 第75-76页 |
| ·基于Turbo PMAC的各控制算法分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |