护士助手机器人驱动及超声测距技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外护士助手机器人发展概况 | 第9-13页 |
| ·国外助手机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内助手机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人涉及的主要技术 | 第13-17页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第13-15页 |
| ·移动机器人定位导航技术 | 第15-16页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第16页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 护士助手机器人总体概述 | 第18-33页 |
| ·护士助手机器人数学模型研究 | 第18-24页 |
| ·简化的二轮结构机器人模型 | 第19页 |
| ·三轮结构机器人运动学模型 | 第19-22页 |
| ·三轮结构机器人动力学模型 | 第22-24页 |
| ·确定驱动电机功率 | 第24-27页 |
| ·护士助手机器人控制体系结构 | 第27-29页 |
| ·混合式体系结构的实现模型 | 第27-29页 |
| ·结构化环境中的定位技术 | 第29-32页 |
| ·拓扑地图 | 第30页 |
| ·航位推算原理 | 第30-31页 |
| ·路标 RFID定位 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 RS-485总线通讯与μC/OS-II | 第33-42页 |
| ·RS-485总线特点 | 第33-36页 |
| ·CAN总线结构特点 | 第33-34页 |
| ·RS-485串行总线特点 | 第34-36页 |
| ·RS-485总线协议的制定 | 第36页 |
| ·基于μC/OS-II 的RS-485通讯驱动 | 第36-41页 |
| ·μC/OS-II的特点 | 第37页 |
| ·串口驱动方式介绍 | 第37-38页 |
| ·线性循环队列的数据结构设计 | 第38-39页 |
| ·串口通信接口函数的设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 行走电机驱动系统 | 第42-61页 |
| ·硬件框图和功能介绍 | 第42-44页 |
| ·控制芯片Atmega16 | 第44-46页 |
| ·AVR单片机特点 | 第44-45页 |
| ·ATmega16产品特性 | 第45-46页 |
| ·直流电机 PWM控制 | 第46-50页 |
| ·PWM调速原理 | 第46-47页 |
| ·双极性可逆 PWM控制 | 第47-49页 |
| ·受限单极性可逆 PWM控制 | 第49-50页 |
| ·L298硬件电路和码盘电路 | 第50-53页 |
| ·L298直流电机 PWM驱动 | 第51-52页 |
| ·码盘反馈电路 | 第52-53页 |
| ·PID控制算法 | 第53-55页 |
| ·积分分离法 | 第53-55页 |
| ·遇限削弱积分法 | 第55页 |
| ·步进电机的控制方法 | 第55-58页 |
| ·控制软件 | 第58-60页 |
| ·软件开发工具介绍 | 第58-59页 |
| ·控制软件流程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 超声波传感器设计 | 第61-84页 |
| ·机器人传感器 | 第61-65页 |
| ·常用传感器介绍 | 第61-62页 |
| ·超声波传感器介绍 | 第62页 |
| ·激光测距传感器介绍 | 第62-64页 |
| ·双目视觉传感器 | 第64-65页 |
| ·超声波测距原理 | 第65-73页 |
| ·超声波探头的选择 | 第66-68页 |
| ·超声波发射驱动方式 | 第68-70页 |
| ·超声波回波信号检测方式 | 第70-73页 |
| ·超声波传感器硬件电路 | 第73-77页 |
| ·硬件软件总体框图 | 第73-75页 |
| ·利用 T/C2产生40KHz的方波 | 第75-76页 |
| ·T/C1输入捕获功能设置 | 第76-77页 |
| ·设置 T/CO定时 | 第77页 |
| ·TWI总线网络 | 第77-82页 |
| ·数据传输和帧格式 | 第78-81页 |
| ·TWI通讯协议 | 第81-82页 |
| ·TWI接口设置 | 第82页 |
| ·蓄电池电压监测 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 实验调试 | 第84-87页 |
| ·RS-485通讯可靠性实验 | 第84-85页 |
| ·行走电机驱动系统性能实验 | 第85页 |
| ·超声波传感器模块实验 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
