两轮自平衡机器人控制算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·研究现状及分析 | 第8-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内外相关研究分析 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统建模 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·系统的数学建模 | 第13-21页 |
| ·直流电机模型 | 第13-15页 |
| ·车轮模型 | 第15-17页 |
| ·车身模型 | 第17-20页 |
| ·机器人模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的传感器数据融合 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·传感器数据融合的必要性 | 第22-25页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第25-30页 |
| ·卡尔曼滤波器简介 | 第25-28页 |
| ·系统滤波器设计 | 第28-29页 |
| ·系统仿真实现 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 速度控制器设计 | 第31-57页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·系统解耦与控制系统结构确定 | 第31-32页 |
| ·平衡与前进控制器设计 | 第32-54页 |
| ·系统控制方法对比分析 | 第32-36页 |
| ·渐近跟踪鲁棒调节器设计 | 第36-39页 |
| ·线性二次型最优跟踪控制器(LQR)设计 | 第39-42页 |
| ·模糊模型参考自学习控制器(FMRLC)设计 | 第42-54页 |
| ·转向控制器设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 位置控制与轨迹跟踪仿真研究 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·位置控制 | 第58-60页 |
| ·问题描述 | 第58-59页 |
| ·控制器设计 | 第59页 |
| ·位置控制仿真 | 第59-60页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第60-64页 |
| ·问题描述 | 第60-62页 |
| ·控制器设计 | 第62-63页 |
| ·轨迹跟踪仿真 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实验研究 | 第65-70页 |
| ·实验系统配置 | 第65页 |
| ·系统实验研究 | 第65-69页 |
| ·传感器数据融合 | 第65-66页 |
| ·平衡控制实验 | 第66-68页 |
| ·鲁棒性实验 | 第68页 |
| ·速度跟踪实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
