| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第8-10页 |
| ·国外移动机器人的发展状况 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器人的发展状况 | 第9-10页 |
| ·移动机器人平台控制研究概况 | 第10-14页 |
| ·机器人平台位姿检测方法 | 第10-11页 |
| ·机器人误差分析与补偿 | 第11-12页 |
| ·机器人关节控制器的现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14-16页 |
| 2 移动机器人平台的位姿分析与检测 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人总体结构介绍 | 第16-19页 |
| ·刚体位置与姿态的描述 | 第19-20页 |
| ·移动机器人实际位姿的检测方法 | 第20-25页 |
| ·基于立体视觉的移动机器人平台的位姿检测 | 第20-23页 |
| ·基于HMR3000电子罗盘的移动机器人平台位姿检测 | 第23-25页 |
| ·移动机器人平台结构位姿的控制分析 | 第25-27页 |
| 3 移动机器人平台运动学与动力学分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人平台的运动分析假设 | 第27-28页 |
| ·机器人平台位姿的运动学建模 | 第28-38页 |
| ·坐标系建立 | 第28-31页 |
| ·正运动学分析 | 第31-34页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-35页 |
| ·雅可比矩阵 | 第35-38页 |
| ·机器人平台的动力学分析 | 第38-43页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·机器人动能和势能的计算 | 第39-41页 |
| ·机器人动力学方程的求解 | 第41-43页 |
| 4 移动机器人的位姿误差分析及建模 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·影响移动机器人平台位姿精度的主要因素 | 第43-46页 |
| ·由静态因素引起的机器人位姿误差 | 第44-45页 |
| ·由动态因素引起的机器人位姿误差 | 第45-46页 |
| ·移动机器人平台位姿的综合误差 | 第46页 |
| ·移动机器人平台位姿误差模型建立 | 第46-50页 |
| ·摇臂连杆机构的位姿误差模型 | 第47-48页 |
| ·平台的位姿误差分析 | 第48-50页 |
| ·移动机器人平台位姿误差补偿 | 第50-53页 |
| ·位姿误差的单关节补偿 | 第51页 |
| ·位姿误差的多关节补偿 | 第51-52页 |
| ·位姿误差补偿的实现 | 第52-53页 |
| ·基于熵不确定概念的机器人位姿误差分析 | 第53-55页 |
| 5 移动机器人平台位姿控制系统设计 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机器人平台位姿控制系统设计 | 第55-58页 |
| ·控制系统的总体结构分析 | 第55-56页 |
| ·控制系统的流程分析 | 第56-57页 |
| ·控制器的功能需求分析 | 第57-58页 |
| ·移动机器人控制系统硬件设计 | 第58-66页 |
| ·TMS320LF2407 DSP芯片的功能介绍 | 第58-59页 |
| ·基于TMS320LF2407的控制系统设计 | 第59-60页 |
| ·关节控制器子模块设计 | 第60-66页 |
| ·移动机器人控制系统的软件设计 | 第66-68页 |
| ·平台控制系统主程序 | 第66页 |
| ·测速子程序设计 | 第66-67页 |
| ·通信子程序 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |