| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·弹性连杆机构动力学建模 | 第11-12页 |
| ·弹性连杆机构振动控制研究 | 第12-14页 |
| ·混合驱动机构研究 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 2 含机敏构件的弹性连杆机构建模及其动力学响应求解 | 第17-35页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·含压电材料的梁单元动力学微分方程的建立 | 第17-30页 |
| ·梁单元运动分析 | 第17-19页 |
| ·压电材料的压电方程 | 第19-21页 |
| ·梁单元运动微分方程的建立 | 第21-30页 |
| ·弹性连杆机构运动微分方程的建立 | 第30-31页 |
| ·微分方程求解 | 第31-32页 |
| ·弹性连杆机构仿真算例 | 第32-34页 |
| ·算例一 | 第32-34页 |
| ·算例二 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 弹性连杆机构振动主动模型算法控制 | 第35-50页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·弹性连杆机构振动主动控制状态方程的建立 | 第35-37页 |
| ·主动控制状态方程的离散化 | 第37-38页 |
| ·弹性连杆机构振动的最优控制 | 第38-39页 |
| ·弹性连杆机构振动的模型算法控制 | 第39-44页 |
| ·连杆机构振动预测模型的建立 | 第40-43页 |
| ·控制律设计 | 第43-44页 |
| ·仿真算例 | 第44-49页 |
| ·算例一 | 第45-48页 |
| ·算例二 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 弹性连杆机构振动主动预测函数控制 | 第50-61页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·弹性连杆机构振动的预测函数控制 | 第50-54页 |
| ·预测模型的建立 | 第50-53页 |
| ·控制律设计 | 第53-54页 |
| ·仿真算例 | 第54-59页 |
| ·几种控制算法比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 作动器/传感器的位置优化 | 第61-73页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·作动器位置优化的可控性指标 | 第61-63页 |
| ·传感器位置优化的可观性指标 | 第63-65页 |
| ·小波多分辨率分析 | 第63-64页 |
| ·可观性指标 | 第64-65页 |
| ·仿真算例 | 第65-72页 |
| ·连杆机构位置优化算例 | 第65-68页 |
| ·简支梁位置优化算例 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 电机—弹性连杆机构系统振动响应研究 | 第73-83页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·电机—弹性连杆机构系统动力学微分方程的建立及求解 | 第73-79页 |
| ·弹性连杆机构动力学方程 | 第73-75页 |
| ·转子动力学方程 | 第75-76页 |
| ·电机—弹性连杆机构系统动力学方程 | 第76-77页 |
| ·方程求解 | 第77页 |
| ·仿真算例 | 第77-79页 |
| ·连杆机构曲柄速度的约束变尺度优化 | 第79-82页 |
| ·曲柄转速的约束变尺度优化算法 | 第79-81页 |
| ·仿真算例 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 7 弹性连杆机构振动主动控制实验研究 | 第83-94页 |
| ·概述 | 第83页 |
| ·弹性四杆机构实验台设计与实验原理 | 第83-86页 |
| ·实验仪器的标定 | 第86-87页 |
| ·实验过程 | 第87页 |
| ·实验结果 | 第87-93页 |
| ·振动响应的测量 | 第87-91页 |
| ·振动响应的主动控制 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 8 混合驱动五杆机构轨迹生成研究 | 第94-104页 |
| ·概述 | 第94页 |
| ·混合驱动五杆机构的逆运动学分析 | 第94-97页 |
| ·原动件输入角位移的计算 | 第94-96页 |
| ·原动件输入角速度的计算 | 第96页 |
| ·电机转速的确定 | 第96-97页 |
| ·混合驱动五杆机构算例 | 第97-103页 |
| ·原动件输入角速度对机构输出轨迹的影响 | 第97页 |
| ·原动件初始位置对机构输出轨迹的影响 | 第97-98页 |
| ·实验研究 | 第98-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 9 全文总结与展望 | 第104-107页 |
| ·研究工作总结 | 第104-105页 |
| ·论文创新性成果 | 第105-106页 |
| ·展望 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第116页 |
| 作为主要参加者完成的课题 | 第116-117页 |
| 勘误表 | 第117页 |