| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·选题意义与背景 | 第8-11页 |
| ·水下航行器简介及其国内外发展概况 | 第9-10页 |
| ·水下航行器系统路径规划方法的现状和特点 | 第10-11页 |
| ·系统规划若干问题的讨论 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的 | 第12页 |
| ·研究方法的讨论 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 数学基础 | 第15-21页 |
| ·图像滤波 | 第15-18页 |
| ·滑动均值滤波 | 第15-16页 |
| ·中值滤波 | 第16页 |
| ·维纳滤波 | 第16-18页 |
| ·优化方法 | 第18-20页 |
| ·变尺度方法 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 水声编码通信信道估计仿真 | 第21-35页 |
| ·简介 | 第21-24页 |
| ·射线理论 | 第24-25页 |
| ·简述 | 第24-25页 |
| ·斜坡海底的射线跟踪模型的计算 | 第25页 |
| ·实际数据仿真结果 | 第25-31页 |
| ·海底为平底时，不同海深情况下的声线轨迹及本征声线 | 第25-28页 |
| ·不同海底地形情况下的声线轨迹及本征声线图 | 第28-31页 |
| ·用声线图计算传播损失 | 第31-32页 |
| ·实际数据仿真结果 | 第32-34页 |
| ·海底为平底时，不同海深情况下的基于声线理论的声传播损失 | 第32-33页 |
| ·海底为斜底时基于声线理论的声传播损失图 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 水声远程信息传输编码技术 | 第35-69页 |
| ·引言 | 第35-37页 |
| ·MC-MPSK调制解调技术 | 第37-39页 |
| ·MC-MPSK调制的原理 | 第37-38页 |
| ·系统组成与工作过程 | 第38-39页 |
| ·编码调制系统的关键技术 | 第39-59页 |
| ·系统同步技术 | 第39-43页 |
| ·多径检测技术 | 第43-47页 |
| ·多载波估计技术 | 第47-54页 |
| ·信道编译码技术 | 第54-59页 |
| ·编码调制技术的性能分析 | 第59-63页 |
| ·仿真条件 | 第59页 |
| ·MC-MPSK调制仿真结果 | 第59-61页 |
| ·MC-MPSK仿真结果分析 | 第61-62页 |
| ·系统性能仿真 | 第62-63页 |
| ·基于红外图像的水下目标检测和图像融合定位 | 第63-68页 |
| ·各向异性扩散方程 | 第64-66页 |
| ·中值滤波 | 第66页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·融合定位 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 水下航行器的路径规划方法 | 第69-93页 |
| ·引言 | 第69-81页 |
| ·路径规划的定义 | 第69页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第69-70页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第70页 |
| ·全局路径规划方法 | 第70-81页 |
| ·基于海流影响下的路径规划 | 第81-87页 |
| ·引言 | 第81-83页 |
| ·海流对水下航行器运动的影响 | 第83-85页 |
| ·水下航行器的作业环境 | 第85-86页 |
| ·局部路径规划的主要方法 | 第86-87页 |
| ·基于海图数据的路径规划 | 第87-92页 |
| ·基于海图数据的路径规划仿真 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 基于最优控制的水下航行器路径规划方法 | 第93-109页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·在线航迹规划简介 | 第93-98页 |
| ·问题描述 | 第94-96页 |
| ·水下航行器的运动方程 | 第96-98页 |
| ·水平航迹规划 | 第98-104页 |
| ·目标函数 | 第99页 |
| ·约束条件 | 第99-100页 |
| ·最优路径的实时规划算法 | 第100-104页 |
| ·垂直航迹规划 | 第104-105页 |
| ·目标函数 | 第104页 |
| ·约束条件 | 第104-105页 |
| ·算法实现 | 第105-107页 |
| ·突然威胁出现情况下的路径寻优 | 第107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-111页 |
| ·论文工作总结 | 第109-110页 |
| ·后续工作展望 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 博士研究生期间论文发表和科研工作情况 | 第120-121页 |