电磁导引AGV单机控制研究及软件实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景及目的 | 第7-8页 |
| ·本文主要研究内容 | 第8-10页 |
| 第二章 相关技术研究 | 第10-26页 |
| ·AGV概述 | 第10-12页 |
| ·AGV定义 | 第10页 |
| ·AGV分类 | 第10-11页 |
| ·电磁导引原理 | 第11-12页 |
| ·AGV单机整体控制方案 | 第12-14页 |
| ·AGV导航(NAVIGATION)计算 | 第14-21页 |
| ·问题概述 | 第14-15页 |
| ·AGV的驱动形式 | 第15页 |
| ·运动模型的建立 | 第15-21页 |
| ·AGV导引(GUIDANCE)控制 | 第21-24页 |
| ·问题概述 | 第21-22页 |
| ·控制策略 | 第22-24页 |
| ·结论 | 第24页 |
| ·软件技术研究 | 第24-26页 |
| ·UML应用 | 第24-25页 |
| ·SMX实时操作系统 | 第25-26页 |
| 第三章 控制软件总体设计 | 第26-38页 |
| ·软件部署 | 第26页 |
| ·处理流程 | 第26-27页 |
| ·软件结构 | 第27页 |
| ·机制说明 | 第27-33页 |
| ·事件驱动模型 | 第27-30页 |
| ·状态机实现机制 | 第30-33页 |
| ·错误处理 | 第33-38页 |
| ·错误值的定义 | 第34页 |
| ·错误数据类型和宏 | 第34-36页 |
| ·错误记录结构的描述 | 第36-37页 |
| ·使用方法 | 第37-38页 |
| 第四章 控制软件详细设计及实现 | 第38-66页 |
| ·专用PC+通用PLC控制模式软件框架的实现 | 第38-47页 |
| ·所采用的设备及技术 | 第38-39页 |
| ·通信协议及接口说明 | 第39-43页 |
| ·AGV主控PC与装卸货PLC通信流程及实现 | 第43-47页 |
| ·硬件驱动模块的实现 | 第47-53页 |
| ·硬件说明 | 第47-48页 |
| ·设计要求 | 第48页 |
| ·模块说明 | 第48-49页 |
| ·函数定义 | 第49-53页 |
| ·AGV应用模块实现 | 第53-66页 |
| ·设计要求 | 第53页 |
| ·设计原理 | 第53-59页 |
| ·模块说明 | 第59页 |
| ·函数定义 | 第59-66页 |
| 第五章 电磁导引AGV在一汽红塔的应用 | 第66-71页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·设计方案 | 第66-69页 |
| ·系统结构 | 第66-67页 |
| ·工艺平面布置 | 第67-68页 |
| ·过程控制描述(以后桥为例) | 第68-69页 |
| ·项目实施情况 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| 第六章 结论 | 第71-73页 |
| ·取得的成果 | 第71-72页 |
| ·需要进一步开展的工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 攻读工程硕士期间的科技成果和奖励 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
