工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究
| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| ·工业机器人 | 第12-19页 |
| ·工业机器人的发展历程及其趋势 | 第12-16页 |
| ·国际市场的概况 | 第16-18页 |
| ·国内的发展现状及展望 | 第18-19页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·课题研究的目的 | 第19页 |
| ·课题研究的意义 | 第19-20页 |
| ·本论文的工作与内容安排 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人智能化技术与人工智能 | 第21-41页 |
| ·人工智能简介 | 第21页 |
| ·知识表示 | 第21-31页 |
| ·知识 | 第21-22页 |
| ·知识表示 | 第22-23页 |
| ·产生式表示 | 第23-27页 |
| ·语义网络表示 | 第27-31页 |
| ·智能搜索 | 第31-36页 |
| ·局部搜索算法 | 第31-33页 |
| ·模拟退火算法 | 第33-36页 |
| ·机器学习 | 第36-40页 |
| ·概述 | 第36-38页 |
| ·实例学习 | 第38页 |
| ·解释学习 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 计算机的智能控制技术 | 第41-55页 |
| ·智能控制的发展 | 第41-42页 |
| ·智能控制的定义及特点 | 第42-43页 |
| ·智能控制的结构理论 | 第43-46页 |
| ·智能控制器的一般结构 | 第43-44页 |
| ·智能控制的两种思想 | 第44页 |
| ·二元结构理论 | 第44-45页 |
| ·三元结构理论 | 第45-46页 |
| ·专家控制系统 | 第46-53页 |
| ·专家系统简介 | 第46-50页 |
| ·专家控制系统 | 第50-53页 |
| ·学习控制系统 | 第53-55页 |
| ·学习控制的定义 | 第53页 |
| ·学习控制方案 | 第53页 |
| ·重复学习控制 | 第53-55页 |
| 第四章 弧焊机器人的几个关键问题 | 第55-69页 |
| ·机器人运动路径示教的优化 | 第55-58页 |
| ·焊接机器人的示教方式 | 第55页 |
| ·机器人运动路径示教的误差 | 第55-56页 |
| ·误差的解决方案 | 第56-58页 |
| ·机器人的焊缝跟踪和导引 | 第58-63页 |
| ·弧焊机器人的焊缝跟踪问题 | 第58-59页 |
| ·电弧传感器 | 第59页 |
| ·模糊控制方案 | 第59-63页 |
| ·机器人焊接电流的智能管理 | 第63-66页 |
| ·弧焊机器人焊接工艺的质量 | 第63页 |
| ·弧焊机器人焊接工艺质量控制的抽象 | 第63-64页 |
| ·焊接过程自学习模糊神经控制系统 | 第64-66页 |
| ·机器人焊枪的清洗管理 | 第66-69页 |
| ·二氧化碳气体保护焊焊枪的清洗问题 | 第66-67页 |
| ·焊枪清洗专家管理系统 | 第67-69页 |
| 第五章 IGM焊接机器人系统的设计开发 | 第69-80页 |
| ·总体规划和结构设计 | 第69-71页 |
| ·需求分析 | 第69-70页 |
| ·解决方案描述 | 第70页 |
| ·功能结构划分及描述 | 第70-71页 |
| ·系统硬件设计 | 第71-75页 |
| ·系统硬件组成 | 第71-73页 |
| ·系统硬件工作原理过程描述 | 第73-75页 |
| ·系统软件设计和实现 | 第75-80页 |
| ·系统软件结构 | 第75-76页 |
| ·系统软件各模块描述 | 第76-77页 |
| ·系统软件的实现 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-81页 |
