| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·机器人足球系统及其研究意义 | 第12-14页 |
| ·机器人足球系统研究及机器人足球比赛 | 第12页 |
| ·机器人足球系统的研究意义 | 第12-14页 |
| ·FIRA MIROSOT 系列机器人足球比赛系统基本构成及其研究内容 | 第14-15页 |
| ·FIRA MIROSOT 系统的基本构成 | 第14-15页 |
| ·FIRA MIROSOT 的主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文的结构及主要的研究内容 | 第15-22页 |
| ·重庆大学FIRA 机器人足球比赛系统 | 第15-18页 |
| ·本课题主要的研究内容及国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文结构 | 第20-22页 |
| 2 基于图式理论的仿人智能控制 | 第22-56页 |
| ·图式理论 | 第22-25页 |
| ·图式理论的发展过程 | 第22-23页 |
| ·皮亚杰对“认知的形成”的认识 | 第23-25页 |
| ·弗洛伊德的精神分析理论 | 第25-26页 |
| ·精神分析理论的发展过程 | 第25页 |
| ·弗洛伊德精神分析理论 | 第25-26页 |
| ·基于图式的机器人的基本概念 | 第26-30页 |
| ·基本框架 | 第26-28页 |
| ·目前有关机器人的一些概念 | 第28-30页 |
| ·仿人智能控制理论及其再认识 | 第30-39页 |
| ·仿人智能控制理论的基本思想和特点 | 第30页 |
| ·仿人智能控制的基本原理 | 第30-35页 |
| ·仿人智能控制的设计方法概述 | 第35-37页 |
| ·仿人智能控制的稳定性监控 | 第37-38页 |
| ·仿人智能控制的其他问题 | 第38-39页 |
| ·对现有仿人智能控制理论几点认识 | 第39页 |
| ·基于图式理论的仿人智能控制理论 | 第39-47页 |
| ·图式理论与仿人智能控制 | 第39-40页 |
| ·仿人智能图式与智能体的“内部模型” | 第40-41页 |
| ·感知图式的定义与结构描述 | 第41-42页 |
| ·运动(行为)图式的定义与结构描述 | 第42-44页 |
| ·关联图式的定义与结构描述 | 第44-45页 |
| ·动觉智能图式的结构及其描述 | 第45页 |
| ·HSIC-SMIS 基本思想和设计原则 | 第45-46页 |
| ·HSIC-SMIS 控制器结构 | 第46-47页 |
| ·目前机器人结构 | 第47-52页 |
| ·反应结构 | 第47页 |
| ·慎思结构 | 第47-48页 |
| ·混合结构 | 第48-52页 |
| ·本文提出的机器人控制结构 | 第52-56页 |
| 3 现有系统分析与总的系统开发设计 | 第56-66页 |
| ·现有足球机器人系统的分析 | 第56-65页 |
| ·系统对象分析 | 第57-64页 |
| ·决策子系统设计需要解决的问题 | 第64-65页 |
| ·总的系统开发 | 第65-66页 |
| ·基本设计思想 | 第65页 |
| ·总的系统开发 | 第65-66页 |
| 4 决策子系统设计与实现 | 第66-92页 |
| ·基本动作层设计 | 第66-76页 |
| ·开环类基本动作的实现和性能 | 第68-69页 |
| ·简单控制类基本动作的实现和性能 | 第69-73页 |
| ·到定点并转向给定角度类基本动作的实现和性能 | 第73-76页 |
| ·策略层设计 | 第76-87页 |
| ·总结构 | 第76-77页 |
| ·态势层 | 第77-82页 |
| ·意图层 | 第82-85页 |
| ·动作规划层 | 第85-87页 |
| ·小结 | 第87页 |
| ·时序关联图式 | 第87-88页 |
| ·分层递阶 | 第88-90页 |
| ·分层的基本依据 | 第88-89页 |
| ·系统分层 | 第89-90页 |
| ·交互系统 | 第90-92页 |
| 5 结论与展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录 | 第100-102页 |