| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| 1．3 ROV的发展、国内外研究现状及应用前景 | 第11-14页 |
| 1．3．1 ROV的发展及国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1．3．2 ROV的应用前景 | 第13-14页 |
| 1．4 水下机器人运动控制技术综述 | 第14-16页 |
| 1．5 课题来源和论文主要内容 | 第16-17页 |
| 1．5．1 课题来源 | 第16-17页 |
| 1．5．2 论文的主要内容 | 第17页 |
| 1．6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 水下机器人平台及其运动仿真 | 第18-31页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 GDROV堤坝探测水下机器人 | 第18-21页 |
| 2．3 坐标系的选取 | 第21-24页 |
| 2．3．1 地面坐标系和运动坐标系 | 第21-22页 |
| 2．3．2 水下机器人运动的表示 | 第22-24页 |
| 2．3．3 平面运动假设 | 第24页 |
| 2．4 空间操纵运动方程 | 第24-27页 |
| 2．5 水下机器人四自由度运动模型 | 第27-28页 |
| 2．6 推进器建模 | 第28页 |
| 2．7 流体水动力 | 第28-29页 |
| 2．8 环境干扰力 | 第29-30页 |
| 2．9 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 模糊控制及模糊自适应控制理论基础 | 第31-49页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 模糊控制 | 第31-39页 |
| 3．2．1 模糊数学基础 | 第32-36页 |
| 3．2．2 模糊控制器 | 第36-39页 |
| 3．3 模糊自适应控制策略 | 第39-48页 |
| 3．3．1 模糊自适应控制策略 | 第40-42页 |
| 3．3．2 量化因子和调整因子对模糊控制器的性能影响 | 第42-44页 |
| 3．3．3 几种模糊自适应控制方案 | 第44-48页 |
| 3．4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 水下机器人模糊自适应控制器的设计 | 第49-70页 |
| 4．1 引言 | 第49页 |
| 4．2 水下机器人模糊自适应控制系统的结构 | 第49-50页 |
| 4．3 基于调整因子自寻优的模糊控制器 | 第50-55页 |
| 4．3．1 基于解析表达式的模糊数学模型 | 第51-53页 |
| 4．3．2 带多个调整因子的控制规则 | 第53-54页 |
| 4．3．3 模糊控制规则的自寻优 | 第54页 |
| 4．3．4 无量优化修正函数法 | 第54-55页 |
| 4．4 基于调整因子自寻优的模糊自适应控制器 | 第55-66页 |
| 4．4．1 控制变量的选择 | 第55-56页 |
| 4．4．2 精确量的模糊化 | 第56-60页 |
| 4．4．3 模糊隶属函数设计 | 第60页 |
| 4．4．4 模糊控制算法的设计 | 第60-65页 |
| 4．4．5 输出信息的模糊判决 | 第65-66页 |
| 4．5 仿真和结果及实验分析 | 第66-70页 |
| 4．6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于模糊逻辑的直接自适应控制器的设计 | 第70-81页 |
| 5．1 引言 | 第70页 |
| 5．2 基于模糊逻辑的直接自适应控制器 | 第70-74页 |
| 5．2．1 模糊逻辑系统及模糊基函数 | 第70-71页 |
| 5．2．2 万能逼近原理 | 第71-74页 |
| 5．3 基于模糊逻辑的直接自适应在水下机器人中的应用 | 第74-75页 |
| 5．3．1 GDROV的数学模型 | 第74页 |
| 5．3．2 隶属函数的选取及各参数的确定 | 第74-75页 |
| 5．4 仿真与莲花湖试验 | 第75-79页 |
| 5．4．1 仿真结果 | 第75-77页 |
| 5．4．2 莲花湖试验结果 | 第77-79页 |
| 5．4．3 试验结果分析 | 第79页 |
| 5．5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |