| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 课题来源、背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．1．1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1．1．2 本课题的研究意义 | 第10页 |
| 1．2 管道机器人的工作环境 | 第10-11页 |
| 1．3 城市主排水管道检测机器人技术综述 | 第11-19页 |
| 1．3．1 国外排水管道检测机器人的发展概况 | 第11-17页 |
| 1．3．2 国内排水管道检测机器人的发展概况 | 第17-19页 |
| 1．4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 排水管道穿缆、检测机器人的系统构成 | 第20-41页 |
| 2．1 引言 | 第20页 |
| 2．2 管道机器人系统指标和系统组成 | 第20-21页 |
| 2．2．1 管道机器人系统指标 | 第20页 |
| 2．2．2 管道机器人的系统组成 | 第20-21页 |
| 2．3 管道机器人本体结构设计 | 第21-30页 |
| 2．3．1 移动方式的选择 | 第22-23页 |
| 2．3．2 驱动方式的选择 | 第23页 |
| 2．3．3 履带驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| 2．3．4 中间级传动机构 | 第24-29页 |
| 2．3．5 管道机器人的摆动机构 | 第29-30页 |
| 2．4 管道机器人防腐、密封技术研究 | 第30-34页 |
| 2．4．1 防腐技术 | 第30-31页 |
| 2．4．2 密封技术 | 第31-34页 |
| 2．5 管道机器人的其它附属装置 | 第34-35页 |
| 2．6 虚拟装配 | 第35-40页 |
| 2．6．1 虚拟装配研究内容及步骤 | 第35-37页 |
| 2．6．2 管道机器人的虚拟装配 | 第37-40页 |
| 2．7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 排水管道穿缆、检测机器人的力学与运动学分析 | 第41-54页 |
| 3．1 引言 | 第41页 |
| 3．2 管道机器人行走机理研究 | 第41-42页 |
| 3．3 管道机器人的临界倾覆状态分析 | 第42-44页 |
| 3．4 管道机器人拖缆力的理论计算方法研究 | 第44-45页 |
| 3．4．1 直管中的拖缆力计算 | 第44-45页 |
| 3．4．2 弯管中的拖缆力计算 | 第45页 |
| 3．5 管道机器人转向行驶时的力与速度关系 | 第45-52页 |
| 3．5．1 大半径区内的转弯运动 | 第46-49页 |
| 3．5．2 小半径区内的转弯运动 | 第49-52页 |
| 3．6 管道机器人运动学分析 | 第52-53页 |
| 3．7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机器人控制系统总体设计 | 第54-66页 |
| 4．1 引言 | 第54页 |
| 4．2 控制系统方案设计 | 第54-55页 |
| 4．3 直流电机驱动器的设计 | 第55-58页 |
| 4．3．1 ATMEGA16简介 | 第56页 |
| 4．3．2 驱动器电路总体结构 | 第56-57页 |
| 4．3．3 驱动器软件设计 | 第57-58页 |
| 4．4 传感器信息反馈模块设计 | 第58-60页 |
| 4．5 上位机控制器设计 | 第60-65页 |
| 4．5．1 上位机控制器设计 | 第60-61页 |
| 4．5．2 以ARM开发板作为手持控制器的设计 | 第61-65页 |
| 4．6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机器人本体结构和控制器性能试验及结果分析 | 第66-70页 |
| 5．1 引言 | 第66页 |
| 5．2 机器人性能测试 | 第66-69页 |
| 5．2．1 行走速度测试 | 第66-67页 |
| 5．2．2 控制系统的性能测试 | 第67页 |
| 5．2．3 机器人拖动力测试 | 第67-68页 |
| 5．2．4 机器人越障能力测试 | 第68页 |
| 5．2．5 机器人姿态调整能力测试 | 第68-69页 |
| 5．3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |