混联型七自由度拟人手臂设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外拟人机器人发展现状 | 第9-14页 |
| ·课题意义 | 第14-15页 |
| ·设计方法及理论 | 第15-17页 |
| ·方案设计 | 第15-16页 |
| ·工作空间分析 | 第16-17页 |
| ·速度与力分析 | 第17页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 拟人手臂方案设计 | 第18-29页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·人体手臂结构分析 | 第18-23页 |
| ·拟人手臂机构选型 | 第23-28页 |
| ·传动链的选择 | 第23-26页 |
| ·确定总体尺寸 | 第26-27页 |
| ·确定肩腕关节机构基本参数 | 第27-28页 |
| ·肘关节机构选型 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 拟人臂位姿正解 | 第29-39页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·正交3-RRR 机构位置反解 | 第29-33页 |
| ·肘关节的位置解 | 第33-34页 |
| ·拟人手臂位姿正解 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 拟人手臂工作空间分析与结构设计 | 第39-62页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·肩关节工作空间分析与参数设计 | 第39-54页 |
| ·运动构件干涉模型 | 第39-43页 |
| ·基于工作空间的参数设计 | 第43-54页 |
| ·拟人手臂结构设计 | 第54-57页 |
| ·拟人手臂工作空间分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 拟人手臂速度分析 | 第62-72页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·肩腕关节速度分析 | 第62-65页 |
| ·肘关节速度加速度分析 | 第65页 |
| ·拟人手臂速度分析 | 第65-68页 |
| ·拟人手臂运动学性能分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 拟人手臂静力分析与设计 | 第72-90页 |
| ·概述 | 第72页 |
| ·肩腕关节静力分析 | 第72-75页 |
| ·肘关节静力分析 | 第75-76页 |
| ·拟人手臂静力分析 | 第76-78页 |
| ·肩关节静力学性能全域分析 | 第78-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
