| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·前言 | 第7页 |
| ·文献回顾 | 第7-8页 |
| ·研究动机 | 第8-9页 |
| ·文章框架 | 第9-10页 |
| 第二章 SISO 回路成形（图形化回路成形） | 第10-23页 |
| ·频域误差模型的种类 | 第10-11页 |
| ·回路系统的稳定性 | 第11-14页 |
| ·适定性 | 第12-13页 |
| ·内稳定性 | 第13-14页 |
| ·为什么要使用回路成形(Loop Shaping) | 第14页 |
| ·开回路函数(L)与系统性能目标之间的关系 | 第14-16页 |
| ·选择加权函数与系统性能指标之间的关系 | 第16-18页 |
| ·SISO 系统鲁棒性的讨论 | 第18-20页 |
| ·SISO 控制系统的设计要求 | 第18-19页 |
| ·性能边界推导 | 第19-20页 |
| ·鲁棒性能的充分条件和必要条件 | 第20-21页 |
| ·鲁棒性能的充分条件 | 第20-21页 |
| ·鲁棒性能的必要条件 | 第21页 |
| ·图形化回路成形的设计过程 | 第21-23页 |
| 第三章 H_∞回路成形法 | 第23-42页 |
| ·H_∞鲁棒控制的基本概念 | 第23-24页 |
| ·无穷范数 | 第23页 |
| ·H_∞范数及空间 | 第23-24页 |
| ·H_∞回路成形法的基本理论与问题框架 | 第24-30页 |
| ·互质分解法 | 第24-25页 |
| ·正交化左互质因子扰动系统的鲁棒稳定问题 | 第25-26页 |
| ·使用H_∞最优化理论去解决互质因子鲁棒稳定问题 | 第26-27页 |
| ·Nehari Extension 问题 | 第27-30页 |
| ·一般设计闭回路传递函数的目标 | 第30-31页 |
| ·H_∞回路成形控制器设计过程 | 第31-32页 |
| ·H_∞回路成形法的理由与现象 | 第32-34页 |
| ·H_∞回路成形与传统回路成形的差别 | 第34页 |
| ·实例说明 | 第34-42页 |
| 第四章 新的加权函数的选择方法 | 第42-56页 |
| ·原始想法 | 第42-45页 |
| ·性能基准线 | 第45-47页 |
| ·选择新加权函数W_(new)的设计步骤 | 第47页 |
| ·结果的讨论 | 第47-49页 |
| ·实例设计与仿真比较 | 第49-56页 |
| ·模型描述 | 第49-50页 |
| ·设计目标 | 第50页 |
| ·设计过程 | 第50-53页 |
| ·设计结果与比较 | 第53-56页 |
| 第五章 μ回路成形设计过程(μLSDP ) | 第56-62页 |
| ·介绍μ的定义及相关的定理 | 第56-57页 |
| ·μ回路成形设计过程 | 第57-59页 |
| ·回路成形加权函数和μ分析中度量矩阵的关系分析 | 第59-62页 |
| 第六章 总结与未来展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·未来的展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |