平面多自由度机构运动分析的计算机模拟逼近法及应用

摘要	第1-5页
Abstract	第5-12页
第1章 绪论	第12-19页
·概述	第12-14页
·机构运动分析的方法	第14-16页
·论文选题的意义和目的	第16-17页
·主要研究内容	第17-19页
第2章 数学基础和软件基础	第19-26页
·矢量数的导矢及其应用	第19-20页
·机构运动分析解析方法的一般基础	第20-23页
·计算机软件基础	第23-25页
·本章小结	第25-26页
第3章 串联2-3自由度机构运动分析	第26-48页
·概述	第26页
·2自由度机构运动分析	第26-33页
·建立2自由度机构速度模型	第26-28页
·求解机器人臂2自由度机构速度的实例	第28页
·用解析法验证2自由度机构速度	第28-30页
·建立2自由度机构加速度模型	第30-31页
·实例求解2自由度机构加速度	第31-32页
·用解析法验证2自由度机构加速度	第32-33页
·3个自由度均为转动副的机构运动分析	第33-40页
·建立3自由度机构速度模型	第33-34页
·实例求解3自由度机构速度	第34-35页
·用解析法验证3自由度机构速度	第35-36页
·建立3自由度机构加速度模型	第36-38页
·实例求解3自由度机构加速度	第38-39页
·解析法验证3自由度机构的加速度	第39-40页
·一个移动副两个转动副的3自由度机构运动分析	第40-47页
·建立3自由度机构速度模型	第40-41页
·实例求解3自由度机构速度	第41-42页
·用解析法验证3自由度机构速度	第42-43页
·3自由度RRP机构加速度模型的建立	第43-44页
·实例求解3自由度机构加速度	第44-46页
·解析法验证3自由度机构的加速度	第46-47页
·本章小结	第47-48页
第4章 并联2-3自由度机构运动分析	第48-75页
·概述	第48页
·两个输入均为转动副五杆机构的运动分析	第48-58页
·速度模型的建立	第49-51页
·实例求解五杆机构的速度	第51页
·用解析法验证五杆机构的速度	第51-54页
·加速度模型的建立	第54-55页
·实例求解五杆机构的加速度	第55-56页
·解析法验证五杆机构的加速度	第56-58页
·一个输入为转动副一个为移动副的五杆机构	第58-66页
·速度模拟机构的建立	第58-59页
·实例求解五杆机构的速度	第59-60页
·用解析法验证五杆机构的速度	第60-63页
·加速度模型的建立	第63-64页
·实例求解五杆机构的加速度	第64-65页
·解析法验证五杆机构的加速度	第65-66页
·平面3自由度并联机器人机构运动分析	第66-74页
·平面3-RRR并联机器人模拟机构和速度模拟机构	第66-68页
·求解并联机器人动平台速度和旋转角速度的实例	第68-69页
·解析法验证3自由度并联机构的速度	第69-70页
·平面3-RRR并联机器人加速度模拟机构	第70-71页
·求解机器人机构动平台加速度和角加速度的实例	第71-73页
·用解析法验证3自由度并联机构的加速度	第73-74页
·本章小结	第74-75页
第5章 凸轮机构的运动分析	第75-91页
·概述	第75-76页
·偏心直动滚子推杆盘形凸轮机构	第76-82页
·凸轮机构模型建立	第76-77页
·凸轮机构速度模型的构造	第77-78页
·凸轮机构加速度模型的构造	第78-80页
·运用解析法对凸轮机构进行运动分析	第80-82页
·偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构	第82-86页
·凸轮机构模型的建立	第82-84页
·凸轮机构速度模型的建立	第84-85页
·凸轮机构加速度模型的建立	第85-86页
·2-DOF曲柄滑块与凸轮推杆复合机构	第86-90页
·2-DOF机构模拟机构的建立	第86-88页
·2-DOF机构速度模拟机构建立	第88-89页
·2-DOF机构加速度模拟机构建立	第89-90页
·本章小结	第90-91页
结论	第91-92页
参考文献	第92-98页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第98-99页
致谢	第99-100页
作者简介	第100页