| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| ·并联机构发展简介 | 第6页 |
| ·并联机构的特点及其应用 | 第6-8页 |
| ·国内并联机构的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-11页 |
| 2 六自由度6-THRT并联机构 | 第11-25页 |
| ·Stewart平台 | 第11页 |
| ·空间并联机构 | 第11-15页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第11-12页 |
| ·典型的并联机构 | 第12-13页 |
| ·并联机构的位置分析 | 第13-14页 |
| ·并联机构的运动分析 | 第14-15页 |
| ·一种新型六自由度6-THRT并联机构 | 第15-21页 |
| ·并联机构6-THRT概念设计背景 | 第15页 |
| ·新型六自由度并联机构6-THRT概念设计 | 第15-17页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构结构参数设计 | 第17页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构自由度计算 | 第17-19页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构坐标系建立 | 第19-20页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构反解 | 第20-21页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构的工作空间分析 | 第21-22页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构的雅可比矩阵 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 六自由度6-THRT并联机构精确度分析 | 第25-38页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构精确度影响因素分析 | 第25页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构运动平台位姿误差模型 | 第25-34页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构位姿误差模型 | 第25-29页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构铰链间隙的影响分析 | 第29-34页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构精确度影响系数 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 六自由度6-THRT并联机构位姿误差计算及仿真分析 | 第38-58页 |
| ·建模与仿真 | 第38-39页 |
| ·机构参数确定 | 第39-40页 |
| ·不同位姿下的误差空间分布 | 第40-56页 |
| ·固定五个参数，变量为一个参数 | 第40-48页 |
| ·固定四个参数，二个参数同时变化 | 第48-56页 |
| ·仿真结论 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 六自由度6-THRT并联机构位姿测量模型 | 第58-66页 |
| ·并联机构空间位置标定和测量方法 | 第58页 |
| ·并联机构位姿测量系统研究现状 | 第58-60页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构位姿测量模型 | 第60-61页 |
| ·测量仪运动学正解 | 第61-63页 |
| ·速度与加速度 | 第63-64页 |
| ·测量仪位姿精度影响系数分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |