| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 1-1 倒立摆系统的控制研究及其发展方向 | 第7-8页 |
| 1-2 倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第8页 |
| 1-3 本课题的主要工作 | 第8-10页 |
| 第二章 二级倒立摆系统简介 | 第10-17页 |
| 2-1 二级倒立摆系统的组成和工作原理 | 第10-11页 |
| 2-2 二级倒立摆的电机及速度控制实现 | 第11-17页 |
| 2-2-1 直流PWM伺服驱动装置的工作原理和特点 | 第11-13页 |
| 2-2-2 H型可逆PWM系统 | 第13-15页 |
| 2-2-3 绝缘栅双极晶体管(IGBT) | 第15-17页 |
| 第三章 二级倒立摆数学模型的建立 | 第17-22页 |
| 3-1 牛顿力学、刚体动力学简介 | 第17-19页 |
| 3-2 二级倒立摆数学模型的推导 | 第19-22页 |
| 第四章 二级倒立摆的控制策略 | 第22-31页 |
| 4-1 应用现代控制理论实现对倒立摆的控制 | 第22-24页 |
| 4-2 应用模糊控制实现对倒立摆的控制 | 第24-31页 |
| 4-2-1 倒摆系统模糊控制的设计 | 第24-25页 |
| 4-2-2 模糊控制规则库的构建 | 第25-31页 |
| 4-2-2-1 确定控制量 | 第25-26页 |
| 4-2-2-2 制作倒立摆的控制规则表 | 第26-31页 |
| 第五章 倒立摆的单片机控制系统的设计 | 第31-49页 |
| 5-1 单片机最小系统的组成 | 第31-33页 |
| 5-2 系统前项通道的设计 | 第33-36页 |
| 5-3 单片机与上位机的通讯设计 | 第36-43页 |
| 5-4 后项通道的设计 | 第43-45页 |
| 5-5 系统的软件设计 | 第45-46页 |
| 5-6 问题分析及讨论 | 第46-47页 |
| 5-6-1 倒立摆系统的非线性因素分析 | 第46-47页 |
| 5-6-2 倒立摆系统的干扰分析 | 第47页 |
| 5-7 电路板设计时应注意的问题 | 第47-49页 |
| 5-7-1 对电源、地线的处理 | 第47-48页 |
| 5-7-2 电路板的走线原则 | 第48-49页 |
| 第六章 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果及项目 | 第53页 |