| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| §1．1 论文的选题背景和意义 | 第7-8页 |
| §1．2 文献综述 | 第8-14页 |
| §1．2．1 连杆机构的运动分析与综合 | 第8-10页 |
| §1．2．2 平面连杆机构的平衡 | 第10-13页 |
| §1．2．3 鲁棒设计思想的产生与发展 | 第13-14页 |
| §1．3 设计可行性的鲁棒研究 | 第14-17页 |
| §1．4 设计变量敏感度的鲁棒研究 | 第17-19页 |
| §1．5 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 连杆机构运动综合和机构参数的敏感度 | 第21-38页 |
| §2．1 连杆机构的近似综合 | 第21-24页 |
| §2．2 传动机构的误差计算方程及其敏感度公式推导 | 第24-28页 |
| §2．3 计算实例 | 第28-38页 |
| 第三章 机构运动综合鲁棒设计方法 | 第38-50页 |
| §3．1 机构运动参数误差的各种组合及误差最大组合和误差互抵情况 | 第38-39页 |
| §3．2 计算实例 | 第39-50页 |
| 第四章 机构的动力平衡与机构参数的敏感度 | 第50-68页 |
| §4．1 机构的动力平衡 | 第50-55页 |
| §4．2 机构动力性能的误差计算方程和机构参数的敏感度 | 第55-59页 |
| §4．3 计算实例 | 第59-68页 |
| 第五章 震动力、震动力矩平衡的鲁棒设计 | 第68-90页 |
| §5．1 震动力完全平衡的鲁棒设计 | 第68-70页 |
| §5．2 针对个别大敏感度项的震动力和震动力矩优化平衡 | 第70-74页 |
| §5．3 对全部设计变量敏感度所作的鲁棒优化平衡 | 第74-84页 |
| §5．4 结论验证 | 第84-90页 |
| 第六章 结论 | 第90-92页 |
| 附录 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
