融合运动补偿与特征信息的障碍物检测算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·研究的社会背景及意义 | 第9-11页 |
| ·研究的学术背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-17页 |
| ·本文内容 | 第14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-17页 |
| 第2章 基础理论 | 第17-25页 |
| ·计算机视觉简介 | 第17页 |
| ·单目视觉与立体视觉 | 第17-18页 |
| ·线性摄像机模型 | 第18-21页 |
| ·坐标系描述 | 第19-20页 |
| ·线性摄像机成像模型(针孔模型) | 第20-21页 |
| ·图像变换 | 第21-25页 |
| 第3章 基于运动补偿的障碍物检测算法 | 第25-39页 |
| ·基于运动补偿的障碍物检测算法原理简述 | 第25-27页 |
| ·逆透视投影变换(IPM) | 第25-26页 |
| ·运动补偿 | 第26-27页 |
| ·相邻图像中点的运动建模 | 第27-30页 |
| ·运动估计 | 第30-34页 |
| ·运动估计原理 | 第30-32页 |
| ·运动估计算法 | 第32页 |
| ·选取参与残差计算点 | 第32-34页 |
| ·候选障碍物区域的生成 | 第34-39页 |
| ·基于地面点运动补偿的候选障碍物的生成 | 第34-35页 |
| ·基于垂直平面上点运动补偿的候选障碍物的补充 | 第35-39页 |
| 第4章 基于特征信息的障碍物检测算法 | 第39-45页 |
| ·障碍物垂直边缘连线特征 | 第39-41页 |
| ·Hough直线检测 | 第39-40页 |
| ·直线的特征 | 第40-41页 |
| ·障碍物的区域特征 | 第41-45页 |
| 第5章 障碍物检测的融合算法 | 第45-51页 |
| ·融合算法流程 | 第45-46页 |
| ·算法运行环境 | 第46-47页 |
| ·软件运行环境 | 第46-47页 |
| ·硬件运行环境 | 第47页 |
| ·算法评估方法 | 第47-51页 |
| ·评估数据 | 第47-48页 |
| ·评估标准 | 第48-49页 |
| ·评估结果 | 第49-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·本文工作总结 | 第51页 |
| ·进一步工作 | 第51-52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
