| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·操纵负荷加载系统 | 第10-11页 |
| ·国内外的发展状况 | 第11-13页 |
| ·力感跟踪控制技术 | 第11-12页 |
| ·多余力抑制技术 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 位置扰动型电液力伺服系统数学模型的构建及多余力的抑制研究 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·位置扰动型电液力伺服控制系统分析 | 第14-15页 |
| ·操纵负荷力加载系统的组成 | 第14-15页 |
| ·系统的工作原理 | 第15页 |
| ·系统基本特征 | 第15页 |
| ·系统的数学模型 | 第15-20页 |
| ·加载系统的数学模型 | 第16-19页 |
| ·校正环节 | 第19-20页 |
| ·杆力(模型力)数学模型 | 第20页 |
| ·多余力产生及抑制 | 第20-23页 |
| ·多余力的定义 | 第21页 |
| ·多余力产生机理 | 第21-22页 |
| ·多余力的数学模型 | 第22-23页 |
| ·系统中不同环节对多余力的影响 | 第23页 |
| ·采用结构不变性原理消除多余力 | 第23-24页 |
| ·系统仿真 | 第24-27页 |
| ·动态仿真框图 | 第24-25页 |
| ·仿真结果 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 电液伺服阀非线性因素对系统的影响及补偿方法研究 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·电液伺服阀特性分析 | 第28-29页 |
| ·电液伺服阀组成与分类 | 第28-29页 |
| ·力反馈两级电液伺服阀 | 第29页 |
| ·电液伺服阀的数学模型 | 第29-32页 |
| ·力反馈伺服阀的传递函数 | 第29-30页 |
| ·伺服阀传递函数的简化 | 第30-31页 |
| ·伺服阀的流量方程 | 第31-32页 |
| ·电液伺服阀在系统仿真中的影响 | 第32-33页 |
| ·考虑伺服阀非线性因素的系统方框图 | 第32-33页 |
| ·改进结构不变性原理 | 第33页 |
| ·仿真结果分析 | 第33-37页 |
| ·系统动态仿真框图 | 第33-34页 |
| ·系统仿真结果 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 液压缸摩擦力对系统仿真产生的影响及其补偿方法研究 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·摩擦现象 | 第38-39页 |
| ·摩擦力对系统的影响 | 第38-39页 |
| ·摩擦力补偿方法 | 第39页 |
| ·摩擦模型研究综述 | 第39-42页 |
| ·经典的摩擦模型 | 第39-40页 |
| ·带有Stribeck 曲线的摩擦模型 | 第40-41页 |
| ·摩擦力的时间依赖性和LuGre 模型 | 第41-42页 |
| ·摩擦补偿 | 第42-43页 |
| ·改善机械结构 | 第43页 |
| ·改善润滑 | 第43页 |
| ·采用控制方法进行补偿 | 第43页 |
| ·基于 LuGre 模型和状态观测理论的摩擦补偿 | 第43-51页 |
| ·摩擦观测器的设计 | 第43-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论及展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
