人工免疫机理在机器人运动控制中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人发展概述 | 第11-13页 |
| ·机器人定义 | 第11页 |
| ·机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·机器人控制方法简述 | 第13-19页 |
| ·控制理论发展现状 | 第13页 |
| ·机器人常用控制方法 | 第13-15页 |
| ·机器人鲁棒控制方法简述 | 第15-18页 |
| ·机器人智能控制方法简述 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作与结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 人工免疫系统 | 第20-28页 |
| ·人工免疫系统的发展 | 第20-21页 |
| ·人工免疫系统模型的研究 | 第21-23页 |
| ·人工免疫系统算法的研究 | 第23-25页 |
| ·人工免疫系统的应用研究现状 | 第25-28页 |
| 第3章 克隆选择算法及其改进 | 第28-37页 |
| ·克隆选择学说 | 第28-30页 |
| ·克隆选择算法 | 第30-31页 |
| ·克隆选择算法中的基本术语及含义 | 第30页 |
| ·克隆选择算法的基本流程 | 第30-31页 |
| ·算法的优缺点 | 第31页 |
| ·克隆选择算法的改进 | 第31-32页 |
| ·实验及结果分析 | 第32-36页 |
| ·测试函数 | 第32页 |
| ·仿真实验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于人工免疫算法的多目标函数优化 | 第37-44页 |
| ·多目标问题的基本概念 | 第37-38页 |
| ·多目标免疫算法 | 第38-39页 |
| ·算法框图 | 第38-39页 |
| ·算法的实现 | 第39页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第39-43页 |
| ·测试函数及评价方法 | 第39-41页 |
| ·实验结果及分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于人工免疫原理的机器人运动控制策略 | 第44-55页 |
| ·PID 控制原理 | 第44-46页 |
| ·传统的PID 控制原理 | 第44-45页 |
| ·非线性PID 控制原理 | 第45-46页 |
| ·机器人的数学模型 | 第46-47页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第47-50页 |
| ·机器人非线性 PID 控制器设计 | 第50-52页 |
| ·数值仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间已公开发表的论文) | 第62页 |
