水面浮动平台实时稳定技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·稳定平台的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国外稳定平台发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内稳定平台发展现状 | 第10页 |
| ·应用于海上的稳定平台 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 海上浮动平台受力分析 | 第12-23页 |
| ·受力模型理论基础 | 第12-17页 |
| ·线性波浪理论与Morison公式 | 第13-14页 |
| ·单柱体上的波浪力与力矩 | 第14-16页 |
| ·群柱体上的波浪力 | 第16-17页 |
| ·模型计算参数确定及受力分析 | 第17-22页 |
| ·模型计算参数选择 | 第17-18页 |
| ·基于Morison公式的模型受力分析 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 浮动平台稳定机构设计 | 第23-37页 |
| ·常见稳定平台结构 | 第23-26页 |
| ·稳定平台分类 | 第23页 |
| ·稳定平台典型结构分析 | 第23-25页 |
| ·稳定执行机构 | 第25-26页 |
| ·浮动平台稳定机构设计 | 第26-28页 |
| ·本系统应用环境与设计指标 | 第26-27页 |
| ·稳定机构总体方案设计 | 第27-28页 |
| ·稳定机构作用方式 | 第28页 |
| ·平台结构参数设计与建模 | 第28-33页 |
| ·滚珠丝杠副传动系统 | 第28-31页 |
| ·二级锥齿轮变速箱 | 第31-33页 |
| ·动力学仿真分析 | 第33-36页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS软件 | 第33页 |
| ·模型导入与定义 | 第33-34页 |
| ·仿真结果分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 稳定控制系统的软硬件设计 | 第37-49页 |
| ·稳定控制系统构成 | 第37-38页 |
| ·稳定控制系统模块组成 | 第37页 |
| ·各模块功能介绍 | 第37-38页 |
| ·浮动平台姿态角测量 | 第38-44页 |
| ·常用测量方案介绍 | 第38-39页 |
| ·加速度计测量原理 | 第39-42页 |
| ·测量电路 | 第42-44页 |
| ·数据采集与AD转换 | 第44-46页 |
| ·AD转换模块配置 | 第44-45页 |
| ·AD转换电路 | 第45-46页 |
| ·中央控制模块 | 第46-47页 |
| ·控制信号的生成 | 第46-47页 |
| ·控制程序 | 第47页 |
| ·伺服电机模块 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5. 控制算法与控制方案 | 第49-56页 |
| ·控制算法的选择 | 第49-50页 |
| ·本系统的特点 | 第49页 |
| ·控制算法的对比分析 | 第49-50页 |
| ·控制方案 | 第50-52页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第50页 |
| ·模糊PID控制规则 | 第50-52页 |
| ·基于Simulink的控制系统仿真 | 第52-55页 |
| ·控制系统建模 | 第52-54页 |
| ·模糊控制器设计 | 第54-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 系统单轴稳定的调试与实验 | 第56-62页 |
| ·实验方案与原理 | 第56-57页 |
| ·实验过程与结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7. 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文总结 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
