| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 前言 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的路径规划方法 | 第13-20页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14页 |
| ·局部路径规划方法 | 第14-20页 |
| ·移动机器人路径规划存在的问题 | 第20-21页 |
| ·论文内容和主要工作 | 第21-22页 |
| 1 基于最优弧的足球机器人路径规划方法 | 第22-31页 |
| ·最优弧理论 | 第22-29页 |
| ·机器人小车绕弧运动的条件 | 第22-23页 |
| ·最优弧的概念 | 第23-24页 |
| ·基于最优弧的足球机器人路径规划方法考虑的因素 | 第24页 |
| ·几种典型情况下的路径规划 | 第24-29页 |
| ·避障 | 第29-31页 |
| ·避障区域的构造方法 | 第29页 |
| ·避障区域内是否有障碍物的判定方法 | 第29-30页 |
| ·避障方法 | 第30-31页 |
| 2 确定最优弧过程中的一些计算方法 | 第31-36页 |
| ·两直线的交点的计算方法 | 第31-32页 |
| ·圆心的计算方法 | 第32-34页 |
| ·在起点或目标点且沿机器人小车在相应点运动方向的直线上确定一点的计算方法 | 第34-36页 |
| 3 The Robot Soccer Simulator~(TM)平台 | 第36-45页 |
| ·用户界面 | 第36-42页 |
| ·用户主界面 | 第36页 |
| ·主菜单 | 第36-38页 |
| ·策略载入菜单 | 第38-39页 |
| ·Time/score 菜单 | 第39-40页 |
| ·比赛控制菜单 | 第40-41页 |
| ·播放视角选择菜单 | 第41页 |
| ·回放控制菜单 | 第41-42页 |
| ·机器人介绍 | 第42-45页 |
| ·蓝队机器人 | 第42-43页 |
| ·黄队机器人 | 第43-45页 |
| 4 仿真与实验 | 第45-47页 |
| ·仿真试验结果 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 5 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 附录 | 第53-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67-68页 |
| 发表的学术论文 | 第68页 |