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基于最优弧的足球机器人路径规划方法

摘要第1-7页
Abstract第7-11页
前言第11-22页
   ·引言第11-13页
   ·移动机器人的路径规划方法第13-20页
     ·全局路径规划方法第14页
     ·局部路径规划方法第14-20页
   ·移动机器人路径规划存在的问题第20-21页
   ·论文内容和主要工作第21-22页
1 基于最优弧的足球机器人路径规划方法第22-31页
   ·最优弧理论第22-29页
     ·机器人小车绕弧运动的条件第22-23页
     ·最优弧的概念第23-24页
     ·基于最优弧的足球机器人路径规划方法考虑的因素第24页
     ·几种典型情况下的路径规划第24-29页
   ·避障第29-31页
     ·避障区域的构造方法第29页
     ·避障区域内是否有障碍物的判定方法第29-30页
     ·避障方法第30-31页
2 确定最优弧过程中的一些计算方法第31-36页
   ·两直线的交点的计算方法第31-32页
   ·圆心的计算方法第32-34页
   ·在起点或目标点且沿机器人小车在相应点运动方向的直线上确定一点的计算方法第34-36页
3 The Robot Soccer Simulator~(TM)平台第36-45页
   ·用户界面第36-42页
     ·用户主界面第36页
     ·主菜单第36-38页
     ·策略载入菜单第38-39页
     ·Time/score 菜单第39-40页
     ·比赛控制菜单第40-41页
     ·播放视角选择菜单第41页
     ·回放控制菜单第41-42页
   ·机器人介绍第42-45页
     ·蓝队机器人第42-43页
     ·黄队机器人第43-45页
4 仿真与实验第45-47页
   ·仿真试验结果第45-46页
   ·结论第46-47页
5 结论第47-48页
参考文献第48-53页
附录第53-66页
致谢第66-67页
个人简历第67-68页
发表的学术论文第68页

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