中型组全自主机器人足球比赛决策子系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·机器人足球比赛的起源与发展 | 第9-10页 |
| ·我国的发展趋势 | 第10页 |
| ·机器人足球比赛的关键技术 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容及其组织 | 第12-13页 |
| 2 RoboCup中型组机器人系统概述 | 第13-17页 |
| ·中型组足球机器人的系统组成 | 第13页 |
| ·视觉子系统 | 第13-14页 |
| ·通讯子系统 | 第14-15页 |
| ·决策子系统 | 第15页 |
| ·运动控制系统 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 3 决策子系统的智能化设计 | 第17-24页 |
| ·单个机器人决策系统层次架构 | 第17-21页 |
| ·基本动作层 | 第18页 |
| ·运动规划层 | 第18-20页 |
| ·智能方法 | 第19-20页 |
| ·传统方法 | 第20页 |
| ·协调层 | 第20-21页 |
| ·决策子系统的智能化 | 第21-22页 |
| ·机器学习在决策系统中的应用 | 第21页 |
| ·一种基于学习的智能层次架构 | 第21-22页 |
| ·多机器人协调机制 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 4 避障和预测的统一策略在机器人足球比赛中的应用 | 第24-37页 |
| ·基于Limit-Cycle的避障算法 | 第24-25页 |
| ·LWR学习预测算法 | 第25-28页 |
| ·球与墙壁碰撞 | 第26页 |
| ·球与机器人碰撞 | 第26-27页 |
| ·算法介绍 | 第27-28页 |
| ·LC-LWR算法在机器人足球赛中的应用 | 第28-32页 |
| ·球的静止状态 | 第28-30页 |
| ·改进的Limit-Cycle方法 | 第28-29页 |
| ·改进的Limit-Cycle方法的应用 | 第29-30页 |
| ·球的运动状态 | 第30-32页 |
| ·LC-LWR模型 | 第30-31页 |
| ·对预测进行模糊调整 | 第31-32页 |
| ·实验介绍 | 第32-36页 |
| ·仿真平台介绍 | 第32页 |
| ·实际比赛平台介绍 | 第32-33页 |
| ·实验目的 | 第33页 |
| ·实验数据比较 | 第33-36页 |
| ·实验结果分析 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 5 机器人的行为设计 | 第37-47页 |
| ·基本行为的设计 | 第37-38页 |
| ·守门员的行为设计 | 第38-40页 |
| ·守门策略 | 第39-40页 |
| ·守门员定位 | 第40页 |
| ·普通球员的行为设计 | 第40-42页 |
| ·进攻跑位 | 第40-41页 |
| ·攻门 | 第41页 |
| ·协防跑位 | 第41-42页 |
| ·实验介绍 | 第42-46页 |
| ·实验平台介绍 | 第42-44页 |
| ·软件架构层次关系 | 第44-45页 |
| ·实验平台的对象模型 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 在学研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
