基于运动解耦的三维转动动力平台的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·课题来源与意义 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究工作 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 机构分析与方案设计 | 第14-20页 |
| ·方案设计与分析 | 第14-15页 |
| ·方案设计要点 | 第14页 |
| ·设计思想 | 第14-15页 |
| ·空间结构方案 | 第15-19页 |
| ·总体初步设计 | 第16-17页 |
| ·总体结构设计 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 三维转动动力平台的运动分析 | 第20-30页 |
| ·动力平台的运动分析 | 第20-23页 |
| ·运动空间分析 | 第20-22页 |
| ·速度与加速度分析 | 第22-23页 |
| ·运动仿真 | 第23-29页 |
| ·三维动力平台的运动仿真 | 第23-24页 |
| ·虚拟样机建模 | 第24-25页 |
| ·虚拟装配过程及仿真 | 第25-26页 |
| ·运动仿真与分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 动力学分析 | 第30-38页 |
| ·动力学建模 | 第30-35页 |
| ·数学模型 | 第30-35页 |
| ·Simulink 仿真 | 第35-37页 |
| ·系统仿真与分析 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 有限元分析与结构设计 | 第38-49页 |
| ·平台总体承载分析 | 第38-39页 |
| ·动力平台主要零件的有限元分析及结构优化 | 第39-42页 |
| ·液压缸受力分析 | 第40页 |
| ·连接件的有限元分析及优化 | 第40-42页 |
| ·详细设计 | 第42-48页 |
| ·主要零部件尺寸计算及校核 | 第42-47页 |
| ·详细结构设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 研究工作总结与展望 | 第49-52页 |
| ·主要研究成果 | 第49-50页 |
| ·主要研究成果 | 第49-50页 |
| ·主要创新点 | 第50页 |
| ·研究工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 A:基于解耦肩关节的三维动力平台的总装配图 | 第55-56页 |
| 附录 B | 第56-57页 |
| 附录 C | 第57-59页 |
| 附录 D:系统仿真模块图 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
