| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-41页 |
| ·课题背景 | 第19-20页 |
| ·国外机器人技术现状 | 第20-27页 |
| ·工业机器人概述 | 第27-31页 |
| ·工业机器人结构 | 第27-29页 |
| ·工业机器人技术的发展 | 第29-31页 |
| ·国内外串联工业机器人研究现状 | 第31-34页 |
| ·国内外串联工业机器人产业现状 | 第34-39页 |
| ·课题来源和主要研究内容 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第2章 6R串联机器人工作空间的曲面包络叠加计算研究 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·钱江I号本体结构及运动学建模 | 第43-47页 |
| ·钱江I号本体结构 | 第43-45页 |
| ·钱江I号运动学建模 | 第45-47页 |
| ·曲面包络叠加工作空间计算方法研究 | 第47-59页 |
| ·最大工作空间定义 | 第47-48页 |
| ·曲面包络叠加计算方法原理 | 第48-50页 |
| ·钱江I号最大工作空间仿真 | 第50-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 串联机器人结构优化 | 第60-79页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·工作空间和能量消耗综合性能指标 | 第61-66页 |
| ·工作空间指标 | 第61-62页 |
| ·能量消耗指标 | 第62-66页 |
| ·基于遗传的机器人结构优化算法 | 第66-68页 |
| ·钱江I号结构参数优化计算 | 第68-77页 |
| ·结构参数选取 | 第68-69页 |
| ·工作区域定义及工作路径规划 | 第69-70页 |
| ·机器人运动学逆解求解 | 第70-74页 |
| ·钱江I号结构参数优化仿真 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 串联机器人位置空间校正研究 | 第79-94页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·机器人空间校正滤波器建模 | 第80-83页 |
| ·空间校正滤波器权值矩阵求解 | 第83-85页 |
| ·最小均方值自适应权值优化算法 | 第83-84页 |
| ·权值矩阵拟 | 第84-85页 |
| ·钱江I号位置空间校正仿真 | 第85-93页 |
| ·空间校正滤波器权值校正矩阵优化 | 第85-89页 |
| ·关节校正权值拟合 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 钱江I号关节位置控制系统参数优化研究 | 第94-116页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·钱江I号关节速度控制系统模型辨识 | 第95-104页 |
| ·钱江I号关节速度闭环控制系统 | 第95-98页 |
| ·关节速度闭环系统模型辨识 | 第98-104页 |
| ·基于自适应遗传的控制系统参数优化算法研究 | 第104-109页 |
| ·实数编码自适应遗传优化算法研究 | 第105-107页 |
| ·配对实数编码自适应遗传算法 | 第107-109页 |
| ·钱江I号关节位置闭环控制系统参数优化及实验 | 第109-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 串联机器人自适应实时预测补偿控制研究 | 第116-136页 |
| ·引言 | 第116-117页 |
| ·自适应实时预测补偿控制模型 | 第117-120页 |
| ·机器人关节速度响应预测模型建模 | 第120-125页 |
| ·预测模型层间权值修正策略 | 第121-124页 |
| ·预测模型层间权值训练算法流程 | 第124-125页 |
| ·钱江I号自适应实时预测补偿控制实验 | 第125-135页 |
| ·预测模型层间权值训练实验及结果 | 第125-131页 |
| ·关节自适应实时预测补偿控制实验 | 第131-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第7章 结论 | 第136-141页 |
| ·全文总结 | 第136-138页 |
| ·论文创新点 | 第138-139页 |
| ·工作展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-160页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果 | 第160-161页 |