船舶动力定位系统非线性估计滤波器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及课题的意义 | 第10-11页 |
| ·船舶动力定位系统概述 | 第11-13页 |
| ·国内外研究情况 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶动力定位系统数学模型 | 第16-43页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·船舶运动模型 | 第16-25页 |
| ·操纵方程 | 第17-22页 |
| ·水动力项的求取 | 第22-25页 |
| ·动力定位系统中的船舶高、低频运动模型 | 第25-26页 |
| ·船舶低频运动模型 | 第25-26页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第26页 |
| ·推进器模型 | 第26-33页 |
| ·螺旋桨计算模型 | 第26-30页 |
| ·舵计算模型 | 第30-33页 |
| ·环境扰动力数学模型 | 第33-40页 |
| ·风数学模型 | 第33-36页 |
| ·海流数学模型 | 第36-37页 |
| ·海浪数学模型 | 第37-40页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第40页 |
| ·仿真船舶模型验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 环境力估计 | 第43-50页 |
| ·数学基础知识 | 第43-48页 |
| ·随机过程 | 第43-45页 |
| ·马尔可夫随机过程 | 第45页 |
| ·高斯随机过程 | 第45-48页 |
| ·连续高斯─马尔可夫过程 | 第48页 |
| ·环境力估计模型 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 船舶动力定位系统非线性估计滤波器的设计 | 第50-61页 |
| ·非线性估计滤波器设计 | 第51-54页 |
| ·系统模型 | 第51-52页 |
| ·估计滤波器方程 | 第52-53页 |
| ·估计滤波器误差动态特性 | 第53-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-57页 |
| ·子系统H_1的无源性和稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·子系统H_2的无源性和稳定性分析 | 第56-57页 |
| ·估计滤波器增益矩阵的确定 | 第57-59页 |
| ·稳定性证明 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 非线性估计滤波器的仿真与结果分析 | 第61-81页 |
| ·不加控制器的仿真结果分析 | 第61-68页 |
| ·环境力估计的仿真结果 | 第62-63页 |
| ·非线性估计滤波器的仿真结果 | 第63-68页 |
| ·加入控制器的仿真结果分析 | 第68-80页 |
| ·无估计滤波器的仿真结果 | 第69-73页 |
| ·加入估计滤波器后仿真结果对比 | 第73-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
