解耦性并联机器人机构设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-10页 |
| ·并联机器人特点与应用 | 第8-10页 |
| ·课题意义 | 第10页 |
| ·并联机器人机构综合现状与发展趋势 | 第10-15页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 基础理论 | 第18-27页 |
| ·基于序单开链的并联机器人结构综合 | 第18-24页 |
| ·基本概念 | 第18-22页 |
| ·并联机构拓扑结构综合一般过程 | 第22-24页 |
| ·空间机构运动分析的数学基础 | 第24-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 三平移解耦并联机器人机构设计 | 第27-38页 |
| ·概述 | 第27-29页 |
| ·新型三平移解耦并联机器人构型综合 | 第29-34页 |
| ·设计目标(功能要求) | 第29-30页 |
| ·支链结构类型的选定 | 第30-32页 |
| ·新型三维纯平移并联机构 | 第32-34页 |
| ·新型三平移解耦并联机器人机构分析 | 第34-37页 |
| ·自由度分析 | 第34-35页 |
| ·位置分析 | 第35-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 三平移一转动并联机器人机构设计 | 第38-47页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·新型三平移一转动解耦并联机器人构型综合 | 第39-44页 |
| ·设计目标(功能要求) | 第39页 |
| ·支链结构类型的选定 | 第39-43页 |
| ·新型三平移一转动并联机构 | 第43-44页 |
| ·新型三平移一转动解耦并联机器人机构分析 | 第44-46页 |
| ·自由度分析 | 第44页 |
| ·位置分析 | 第44-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 三平移两转动并联机器人机构设计 | 第47-55页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·新型三平移两转动解耦并联机器人构型综合 | 第47-52页 |
| ·设计目标(功能要求) | 第47-48页 |
| ·支链结构类型的选定 | 第48-50页 |
| ·新型三平移两转动并联机构 | 第50-52页 |
| ·新型三平移两转动解耦并联机器人机构分析 | 第52-54页 |
| ·自由度分析 | 第52-53页 |
| ·位置分析 | 第53-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
