微小研抛机器人运动与加工系统研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究的背景 | 第7页 |
| ·课题研究的意义 | 第7-8页 |
| ·自主移动机器人国内外研究概况 | 第8-11页 |
| ·机器人研抛国内外研究概况 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 微小研抛机器人基本结构与工作原理 | 第15-29页 |
| ·微小研抛机器人行走系统 | 第16-21页 |
| ·轨迹规划 | 第16-17页 |
| ·机器人定位 | 第17页 |
| ·机器人决策 | 第17-18页 |
| ·机器人行走结构分析 | 第18-21页 |
| ·微小研抛机器人柔性研抛系统 | 第21-27页 |
| ·研抛加工机理 | 第21-22页 |
| ·研抛加工系统方案 | 第22-23页 |
| ·研抛加工表面痕迹形成机制研究 | 第23-27页 |
| ·微小研抛机器人子系统协调工作方案 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 微小研抛机器人运动学研究 | 第29-43页 |
| ·微小研抛机器人的坐标系变换 | 第29-31页 |
| ·轮子的运动学约束 | 第31-33页 |
| ·标准轮运动学约束 | 第31-32页 |
| ·小脚轮运动学约束 | 第32-33页 |
| ·微小研抛机器人整体运动学约束 | 第33-35页 |
| ·微小研抛机器人运动能力分析 | 第35-36页 |
| ·微小研抛机器人运动学模型 | 第36-37页 |
| ·微小研抛机器人运动学实现算法 | 第37-41页 |
| ·机器人寻点过程参数研究 | 第37-39页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 微小研抛机器人循迹方式研究 | 第43-50页 |
| ·研抛轨迹初始点的寻找 | 第43-44页 |
| ·研抛过程的轨迹跟踪 | 第44-46页 |
| ·微小研抛机器人运动学局限性解析和解决方案 | 第46-48页 |
| ·微小研抛机器人运动学程序 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 微小研抛机器人运动学及研抛参数试验 | 第50-66页 |
| ·微小研抛机器人运动学试验研究 | 第50-59页 |
| ·机器人运动学试验 | 第50-58页 |
| ·运动学试验小结 | 第58-59页 |
| ·微小研抛机器人研抛试验研究 | 第59-66页 |
| ·研抛工艺参数正交试验设计 | 第59-60页 |
| ·研抛工艺参数正交试验结果分析 | 第60-65页 |
| ·研抛工艺参数试验小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 摘要 | 第72-76页 |
| Abstract | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
