| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究课题的来源、研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·视景仿真技术 | 第14-17页 |
| ·仿真动画技术 | 第14-15页 |
| ·视景仿真技术的发展 | 第15-16页 |
| ·水中视景仿真 | 第16-17页 |
| ·视景仿真的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·国外研究 | 第17页 |
| ·国内研究 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容及基本结构 | 第18-20页 |
| 第二章 视景仿真系统三维地形生成 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·三维地形生成方法简介 | 第20-22页 |
| ·基于分形技术的地形生成 | 第20-21页 |
| ·基于数据拟合的地形生成 | 第21页 |
| ·基于真实地形数据的地形生成和实时显示 | 第21-22页 |
| ·数字地形常用表示方法 | 第22-23页 |
| ·等高线表示法 | 第22页 |
| ·格网表示法 | 第22-23页 |
| ·不规则三角网格表示法 | 第23页 |
| ·层次模型表示法 | 第23页 |
| ·水下机器人运动仿真地形数据的生成 | 第23-26页 |
| ·DEM 地形数据采集 | 第23-24页 |
| ·DEM 数据生成 | 第24-25页 |
| ·地形数据的生成 | 第25-26页 |
| ·视景仿真地形数据的LOD 技术简化 | 第26-27页 |
| ·视景仿真系统三维地形的表面建模 | 第27-28页 |
| ·海底环境特殊处理 | 第28页 |
| ·Vega 大地形数据库管理模块 | 第28-32页 |
| ·Vega 类扩展和区域（Region）定义 | 第29-30页 |
| ·AOI 处理原理 | 第30页 |
| ·大地坐标系(GCS)与变换矢量 | 第30-31页 |
| ·Vega 允许位置坐标精度 | 第31-32页 |
| ·大地形数据库管理的实现过程 | 第32-34页 |
| ·三维地形的分块 | 第32页 |
| ·区域(Region)和AOI 的设置 | 第32-33页 |
| ·在地形数据库管理的实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 水下机器人三维虚拟场景的建模 | 第35-53页 |
| ·建模技术的分类 | 第35-39页 |
| ·几何建模 | 第35-36页 |
| ·运动建模 | 第36页 |
| ·物理建模 | 第36-37页 |
| ·对象行为建模 | 第37-38页 |
| ·模型分割 | 第38页 |
| ·建模的技术指标 | 第38-39页 |
| ·水下机器人的形体结构设计 | 第39-42页 |
| ·形体分析 | 第39-40页 |
| ·机械设计 | 第40-41页 |
| ·基于Pro/E 的水下机器人的三维设计 | 第41-42页 |
| ·MultiGen Creator 建模技术 | 第42-47页 |
| ·建模软件MultiGen Creator 简介 | 第42-43页 |
| ·OpenFlight 模型数据库 | 第43-45页 |
| ·层次结构视图 | 第45-47页 |
| ·纹理映射技术 | 第47页 |
| ·视景仿真系统的三维坐标系统 | 第47-49页 |
| ·模型的建立 | 第49-52页 |
| ·机器人模型 | 第49-50页 |
| ·母船模型 | 第50-51页 |
| ·水草模型 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 水下虚拟视景的实现 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人运动场景在 Vega 中的渲染实现 | 第53-63页 |
| ·场景模型设置 | 第55-56页 |
| ·海面以上环境的设置 | 第56-57页 |
| ·海浪效果的实现 | 第57-60页 |
| ·粒子系统 | 第60-61页 |
| ·视点选择 | 第61-63页 |
| ·基于 MFC 和Vega 的水下机器人运动仿真程序 | 第63-69页 |
| ·Vega 应用程序的基本框架 | 第64-66页 |
| ·水下机器人仿真系统功能模块介绍及实现 | 第66-68页 |
| ·仿真运行结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于网络通信的视景仿真 | 第70-75页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·网络通信的工作原理 | 第70页 |
| ·套接字 | 第70-73页 |
| ·基本概念 | 第70-71页 |
| ·套接字的分类 | 第71-73页 |
| ·客户机/服务器模型 | 第73页 |
| ·运动仿真的实现 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |