| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·文献综述 | 第15-26页 |
| ·运动奇异性 | 第15-19页 |
| ·构型分岔特性与局部特性 | 第19-23页 |
| ·规避并联机构运动奇异性的方法 | 第23-26页 |
| ·在规避并联机构奇异性研究领域需要解决的关键技术问题 | 第26-27页 |
| ·研究的内容 | 第27-29页 |
| 2 并联机构奇异装配构型与奇异致因分析 | 第29-55页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·构型曲线分岔特性 | 第30-41页 |
| ·精确奇异位置的求解 | 第30-33页 |
| ·构型曲线分岔特性 | 第33-41页 |
| ·奇异装配构型 | 第41-52页 |
| ·奇异构型的后台预置装配 | 第41-42页 |
| ·单输入参数下的奇异装配构型 | 第42-45页 |
| ·两输入参数下的奇异装配构型 | 第45-48页 |
| ·三输入参数下的奇异装配构型 | 第48-51页 |
| ·输入参数与奇异装配构型的关系 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-55页 |
| 3 规避并联机构运动奇异性扰动函数方法的改进 | 第55-77页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·扰动对并联机构构型分岔曲线的影响 | 第56-61页 |
| ·Pitchfork分岔问题 | 第56-57页 |
| ·扰动对平面三自由度并联机构构型分岔特性的影响 | 第57-59页 |
| ·扰动对6-SPS并联机构构型分岔特性的影响 | 第59-61页 |
| ·规避并联机构运动奇异性线性扰动函数构造及其构型转换误差 | 第61-67页 |
| ·线性扰动函数 | 第61-65页 |
| ·构型转换误差 | 第65-67页 |
| ·规避并联机构运动奇异性的扰动函数方法的改善 | 第67-74页 |
| ·理想的构型曲线转迁轨迹 | 第67-68页 |
| ·线性扰动的构型曲线转迁轨迹 | 第68-69页 |
| ·扰动函数的改善 | 第69-74页 |
| ·小结 | 第74-77页 |
| 4 奇异位置伴随输入参数的分布规律 | 第77-103页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·构型方程 | 第78-80页 |
| ·构型方程 | 第78-79页 |
| ·构型方程的降维 | 第79-80页 |
| ·奇异分布曲面 | 第80-89页 |
| ·构型分岔曲面 | 第80-83页 |
| ·奇异位置伴随输入参数的分布曲面 | 第83-87页 |
| ·具有载荷能力的输入参数最大分布曲面 | 第87-89页 |
| ·奇异装配构型 | 第89-93页 |
| ·轴对称矢量喷管矢量转向驱动3SPS-3PRS并联机构免奇异设计 | 第93-101页 |
| ·构型方程 | 第93-96页 |
| ·奇异位置伴随输入参数的分布曲面 | 第96-99页 |
| ·3SPS-3PRS并联机构免奇异输入参数取值空间 | 第99-101页 |
| ·小结 | 第101-103页 |
| 5 3-RPS并联机构的约束动力学问题研究 | 第103-127页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·约束动力学建模 | 第103-116页 |
| ·3-RPS并联机构质点系Lagrange方程 | 第103-106页 |
| ·动力学方程降维与消元 | 第106-109页 |
| ·无乘子动力学方程 | 第109-116页 |
| ·3-RPS并联机构的动力学响应 | 第116-125页 |
| ·重力作用下的动力学响应 | 第116-119页 |
| ·初始速度对3-RPS并联机构动力学响应的影响 | 第119-123页 |
| ·外力对动力学响应的影响 | 第123页 |
| ·平动奇异位置的动力学响应 | 第123-125页 |
| ·小结 | 第125-127页 |
| 6 3-RPS并联机构动态稳定性及其改善 | 第127-155页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·3-RPS并联机构微分动力系统的规范式 | 第128-139页 |
| ·动态分岔方程 | 第128-132页 |
| ·3-RPS并联机构微分动力系统的规范式 | 第132-139页 |
| ·输入构件速度、加速度对并联机构动态稳定性的影响 | 第139-148页 |
| ·Liyapunov第一近判定稳定性 | 第139-142页 |
| ·输入构件速度、加速度对并联机构动态稳定性的影响 | 第142-146页 |
| ·并联机构微分动力系统动态稳定性的改善 | 第146-148页 |
| ·外力对动态稳定性的影响 | 第148-151页 |
| ·盖尔圆分析 | 第148-149页 |
| ·特征值分析 | 第149-151页 |
| ·并联机构动态稳定性的改善 | 第151-154页 |
| ·小结 | 第154-155页 |
| 7 总结与展望 | 第155-159页 |
| ·总结 | 第155-157页 |
| ·展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-171页 |
| 作者简历 | 第171页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第171页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第171页 |
