| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第11-13页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外轮式移动机器人运动控制和路径跟踪的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 运动学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 路径跟踪研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 建立轮式移动机器人运动学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 常见建立移动机器人运动学模型方法 | 第17-18页 |
| 2.3 基于RKP方法的运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 坐标系和参考坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 参考坐标系变换 | 第19-20页 |
| 2.3.3 运动状态的转换 | 第20页 |
| 2.4 建立基于运动链的运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.5 基于运动链运动学模型的应用 | 第23-25页 |
| 2.5.1 正向运动学模型的应用 | 第24页 |
| 2.5.2 逆向运动学模型的应用 | 第24-25页 |
| 2.6 建立带有转向或悬挂结构的移动机器人运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 建立基于四轮独立转向的移动机器人运动学模型 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 建立简化运动链模型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 计算车轮的自转速度 | 第27-29页 |
| 3.2.2 车轮转向控制 | 第29页 |
| 3.2.3 车轮速度控制 | 第29-30页 |
| 3.3 建立简化运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.1 建立简化正向运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 建立简化逆向运动学模型 | 第31页 |
| 3.4 四轮带独立转向结构的移动机器人转向控制 | 第31-33页 |
| 3.5 建立基于DH算法的运动学模型 | 第33-35页 |
| 3.6 仿真与分析 | 第35-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 带滑移补偿的路径跟踪研究 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 建立非完整约束下的运动学模型 | 第39-42页 |
| 4.3 带滑移补偿的路径跟踪控制 | 第42-45页 |
| 4.3.1 轮式移动机器人带滑移补偿的路径跟踪控制 | 第42-44页 |
| 4.3.2 带滑移补偿的转向及运动控制 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 软硬件实验平台设计 | 第49-59页 |
| 5.1 整体结构设计 | 第49-50页 |
| 5.2 硬件配置 | 第50-55页 |
| 5.2.1 核心单片机 | 第50页 |
| 5.2.2 电机与驱动 | 第50-53页 |
| 5.2.3 传感器与数据传输 | 第53-55页 |
| 5.3 软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3.1 BHC运动控制卡软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3.2 编码器测速设计 | 第57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的项目 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
