| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 装载机国内外发展（市场）现状综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 装载机国内发展（市场）现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 装载机国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 装载机行业发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 工作装置国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 刚柔耦合建模技术国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的研究内容及技术路线 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 装载机工作装置的评价指标及 ADAMS 多体动力学的理论基础 | 第19-31页 |
| 2.1 装载机工作装置的评价指标 | 第19-21页 |
| 2.1.1 最大卸载高度及其对应的最大卸载距离 | 第19页 |
| 2.1.2 卸载性 | 第19-20页 |
| 2.1.3 平移性 | 第20页 |
| 2.1.4 自动放平性 | 第20页 |
| 2.1.5 连杆机构的动力性 | 第20页 |
| 2.1.6 小结 | 第20-21页 |
| 2.2 ADAMS 多刚体动力学基础理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 ADAMS 多刚体系统的组成 | 第21页 |
| 2.2.2 ADAMS 多刚体系统的自由度 | 第21页 |
| 2.2.3 ADAMS 多刚体系统动力学方程的创建 | 第21-24页 |
| 2.3 多柔体动力学基础 | 第24-29页 |
| 2.3.1 坐标系和基本参量 | 第24页 |
| 2.3.2 多柔体系统的载荷处理方法 | 第24-27页 |
| 2.3.3 多柔体系统的动能与势能 | 第27-28页 |
| 2.3.4 多柔体系统的动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 工作装置 CAD 三维建模 | 第31-35页 |
| 3.1 CAD 三维建模软件的选择 | 第31页 |
| 3.2 工作装置三维建模 | 第31-34页 |
| 3.2.1 部件的建模 | 第31-33页 |
| 3.2.2 工作装置实体模型的建模 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 柔性体建模技术的研究 | 第35-43页 |
| 4.1 柔性体的概念 | 第35页 |
| 4.2 柔性体的建立 | 第35-40页 |
| 4.2.1 柔性体生成的方法 | 第35页 |
| 4.2.2 质量单元法生成柔性体 | 第35-40页 |
| 4.2.3 需要注意的问题 | 第40页 |
| 4.3 MNF 文件的校核 | 第40-41页 |
| 4.4 MNF 文件的导入及分析 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 工作装置的运动学、动力学仿真与分析 | 第43-71页 |
| 5.1 虚拟样机技术及 ADAMS 软件的介绍 | 第43-44页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术 | 第43-44页 |
| 5.1.2 多体动力学软件 ADAMS 的介绍 | 第44页 |
| 5.2 ADAMS 多体系统模型的建立方法 | 第44-46页 |
| 5.2.1 创建几何模型 | 第44页 |
| 5.2.2 定义运动副和驱动 | 第44-45页 |
| 5.2.3 冗余约束 | 第45页 |
| 5.2.4 施加载荷 | 第45页 |
| 5.2.5 计算求解与结果后处理 | 第45-46页 |
| 5.3 装载机典型作业工况 | 第46-47页 |
| 5.4 创建工作装置刚柔耦合模型 | 第47-51页 |
| 5.4.1 模型数据的传输 | 第47-48页 |
| 5.4.2 正载工况下多刚体与刚柔耦合系统模型 | 第48-51页 |
| 5.4.3 偏载工况下的刚柔耦合模型 | 第51页 |
| 5.5 工作装置外载荷的确定 | 第51-54页 |
| 5.5.1 插入阻力 | 第52页 |
| 5.5.2 掘起力 | 第52-53页 |
| 5.5.3 外载荷与驱动的添加 | 第53-54页 |
| 5.6 工作装置运动学仿真与分析 | 第54-58页 |
| 5.6.1 卸载高度和卸载距离的分析 | 第54-55页 |
| 5.6.2 传动性分析 | 第55-56页 |
| 5.6.3 铲斗位置角的分析 | 第56页 |
| 5.6.4 动臂质心位置和速度的分析 | 第56-58页 |
| 5.7 工作装置动力学仿真与分析 | 第58-70页 |
| 5.7.1 油缸的受力分析 | 第58-59页 |
| 5.7.2 正载工况下的铰点受力 | 第59-65页 |
| 5.7.3 偏载工况下的铰点受力 | 第65-70页 |
| 5.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结语 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |