| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-38页 |
| 1.1 引言 | 第10-16页 |
| 1.1.1 计算机数控技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.1.2 电火花加工数控技术的发展 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-32页 |
| 1.2.1 多轴联动数控加工装备运动学的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 闭式整体叶盘电火花加工及其轨迹搜索方法的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 旋转轴参与的多轴联动放电伺服控制的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.4 电火花加工抬刀运动技术研究现状 | 第24-25页 |
| 1.2.5 非圆参数曲线插补方法的研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.6 数控系统架构的研究现状 | 第29-32页 |
| 1.3 基于编码器/播放器架构的多轴联动电火花加工数控系统 | 第32-34页 |
| 1.4 课题来源及本文的研究内容安排 | 第34-38页 |
| 1.4.1 课题的来源 | 第34页 |
| 1.4.2 当前的研究尚且存在的问题 | 第34-35页 |
| 1.4.3 论文的主要工作与内容安排 | 第35-38页 |
| 第二章 基于旋量理论的六轴联动电火花加工机床运动学分析 | 第38-60页 |
| 2.1 六轴联动电火花加工机床构造 | 第38-40页 |
| 2.2 基于旋量理论的六轴联动电火花加工机床运动学推导 | 第40-49页 |
| 2.2.1 六维特殊欧式群SE(3)基础知识介绍 | 第40-41页 |
| 2.2.2 六轴联动电火花加工机床正向运动学分析 | 第41-43页 |
| 2.2.3 六轴联动旋量指数映射的计算 | 第43-49页 |
| 2.3 闭式整体叶盘电火花加工的运动学分析 | 第49-52页 |
| 2.3.1 轴流式闭式整体叶盘电火花加工的运动学分析 | 第50-51页 |
| 2.3.2 闭式整体泵叶轮电火花加工的运动学分析 | 第51-52页 |
| 2.4 闭式整体叶盘电火花加工刚体运动轨迹误差的分析 | 第52-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-60页 |
| 第三章 闭式整体叶盘多轴联动电火花加工进给速度规划 | 第60-76页 |
| 3.1 多轴联动电火花加工进给速度波动的问题 | 第60-61页 |
| 3.2 多轴联动电火花加工进给速度规划方法 | 第61-68页 |
| 3.2.1 旋转轴进给速度控制算法 | 第61-63页 |
| 3.2.2 基于加权平均法的进给速度规划算法 | 第63-64页 |
| 3.2.3 后处理进给速度规划算法 | 第64-66页 |
| 3.2.4 等抬刀高度控制算法 | 第66-68页 |
| 3.3 仿真分析与闭式整体叶盘加工对比实验 | 第68-74页 |
| 3.3.1 仿真 | 第68-71页 |
| 3.3.2 闭式整体叶盘加工对比实验 | 第71-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 基于单位弧长增量法的参数曲线及曲面插补方法和工具半径补偿方法 | 第76-106页 |
| 4.1 现有插补方法存在的问题 | 第76-77页 |
| 4.2 基于单位弧长增量法的参数曲线插补 | 第77-87页 |
| 4.2.1 单位弧长增量法的基本原理 | 第77-80页 |
| 4.2.2 参数表示形式参数曲线的单位弧长增量插补 | 第80-85页 |
| 4.2.3 隐式表示形式参数曲线的单位弧长增量插补 | 第85-87页 |
| 4.3 基于单位弧长增量法的B样条曲线插补 | 第87-89页 |
| 4.3.1 B样条曲线的定义与性质 | 第87-88页 |
| 4.3.2 B样条曲线单位弧长增量插补法的方案 | 第88-89页 |
| 4.4 单位弧长增量法插补工具半径的补偿方法 | 第89-91页 |
| 4.5 单位弧长增量法插补在电火花线切割加工机床中的应用 | 第91-97页 |
| 4.5.1 WEDM上下异形面的广义单位弧长增量法插补 | 第92-94页 |
| 4.5.2 WEDM上下异形面的工具半径补偿方法 | 第94-96页 |
| 4.5.3 WEDM上下异形面的进给脉冲生成 | 第96-97页 |
| 4.6 基于编码器/播放器架构的单位弧长增量插补法WEDM仿真与验证 | 第97-104页 |
| 4.6.1 仿真分析 | 第97-99页 |
| 4.6.2 基于编码器/播放器架构的单位弧长增量插补法WEDM数控系统的构建 | 第99-101页 |
| 4.6.3 WEDM实验 | 第101-104页 |
| 4.7 本章小结 | 第104-106页 |
| 第五章 基于编码器/播放器架构的多轴联动单位弧长增量插补法 | 第106-124页 |
| 5.1 多轴联动参数曲线插补所存在的问题与挑战 | 第106-108页 |
| 5.2 基于运动学的广义双NURBS曲线坐标映射逆向运动学求解方法 | 第108-112页 |
| 5.2.1 广义NURBS参数曲线的定义 | 第109页 |
| 5.2.2 广义双NURBS曲线坐标映射逆向运动学求解方法 | 第109-112页 |
| 5.3 广义双NURBS曲线的多轴联动单位弧长增量法插补 | 第112-117页 |
| 5.3.1 广义双NURBS曲线工件坐标系下插值点的计算 | 第112-113页 |
| 5.3.2 广义双NURBS曲线的插值方法 | 第113-115页 |
| 5.3.3 工件坐标系下NURBS曲线的单位弧长增量法插补 | 第115-116页 |
| 5.3.4 机床坐标系下广义NURBS曲线的坐标映射 | 第116-117页 |
| 5.4 多轴联动单位弧长增量法插补电火花成形加工数控系统编码器和播放器的实现 | 第117-119页 |
| 5.4.1 基于编码器的指令运动轨迹编码 | 第117-118页 |
| 5.4.2 基于播放器的电火花加工运动 | 第118-119页 |
| 5.5 闭式整体叶盘参数曲线插补精度分析与加工实验验证 | 第119-122页 |
| 5.5.1 广义双NURBS曲线映射逆向运动学求解方法的精度分析 | 第119-120页 |
| 5.5.2 广义双NURBS曲线单位弧长增量插补法实验验证 | 第120-122页 |
| 5.6 本章小结 | 第122-124页 |
| 第六章 结论与展望 | 第124-128页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第124-125页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第125-126页 |
| 6.3 研究展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-138页 |
| 附录1 闭式整体叶盘加工示例曲线 | 第138-142页 |
| 致谢 | 第142-144页 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 | 第144-148页 |
