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基于多源传感器的四旋翼导航定位与地形跟随应用研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第9-17页
    1.1 研究背景第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-13页
        1.2.1 多源传感器组合导航定位技术研究现状第10-12页
        1.2.2 无人机飞行控制系统研究现状第12-13页
    1.3 论文的主要研究工作第13-15页
        1.3.1 论文的研究目的第13页
        1.3.2 论文的研究对象第13-15页
    1.4 论文组织结构第15-17页
第二章 四旋翼无人机动力学建模与参数测量第17-33页
    2.1 坐标系与姿态表示方法第17-21页
    2.2 四旋翼动力学建模第21-28页
        2.2.1 运动学模型第21页
        2.2.2 动力学模型第21-23页
        2.2.3 状态空间模型第23-25页
        2.2.4 线性化模型第25-28页
    2.3 模型参数测量第28-31页
        2.3.1 重心位置调整及质量测量第28-29页
        2.3.2 转动惯量测量第29-30页
        2.3.3 动力单元参数测量第30-31页
    2.4 本章小结第31-33页
第三章 四旋翼无人机控制系统设计与Simulink仿真第33-43页
    3.1 四旋翼控制系统设计第33-38页
        3.1.1 水平位置控制器设计第34-35页
        3.1.2 姿态与高度控制器设计第35-36页
        3.1.3 电机混控器设计第36-38页
    3.2 仿真结果与分析第38-41页
        3.2.1 姿态角控制仿真第38-39页
        3.2.2 高度控制仿真第39-41页
        3.2.3 水平位置控制仿真第41页
    3.3 本章小节第41-43页
第四章 多源传感器组合导航系统设计第43-71页
    4.1 传感器特性分析第43-53页
        4.1.1 MEMS-IMU及磁力计特性分析第43-47页
        4.1.2 GNSS接收机特性分析第47-48页
        4.1.3 测距仪特性分析第48-50页
        4.1.4 气压计特性分析第50页
        4.1.5 光流传感器特性分析第50-53页
    4.2 多源传感器组合导航系统总体结构设计第53-55页
    4.3 姿态解算第55-65页
        4.3.1 Mahony互补滤波算法第56-58页
        4.3.2 基于梯度下降法的互补滤波算法第58-60页
        4.3.3 互补滤波器参数整定及解算精度比较第60-65页
    4.4 位置解算第65-69页
        4.4.1 多源传感器组合定位算法设计第65-68页
        4.4.2 组合方式精度对比第68-69页
    4.5 本章小节第69-71页
第五章 地形跟随技术应用与高度控制方法改进第71-81页
    5.1 地形跟随模式下的路径规划及其优化算法第71-74页
    5.2 地形跟随模式下的高度控制方法改进第74-78页
        5.2.1 高度通道控制模型推导第74-75页
        5.2.2 基于串级PID控制器的高度控制系统设计第75-78页
    5.3 本章小结第78-81页
第六章 总结与展望第81-82页
致谢第82-83页
参考文献第83-87页
作者简介第87页

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