| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 多源传感器组合导航定位技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人机飞行控制系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文的研究目的 | 第13页 |
| 1.3.2 论文的研究对象 | 第13-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼无人机动力学建模与参数测量 | 第17-33页 |
| 2.1 坐标系与姿态表示方法 | 第17-21页 |
| 2.2 四旋翼动力学建模 | 第21-28页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第21页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 状态空间模型 | 第23-25页 |
| 2.2.4 线性化模型 | 第25-28页 |
| 2.3 模型参数测量 | 第28-31页 |
| 2.3.1 重心位置调整及质量测量 | 第28-29页 |
| 2.3.2 转动惯量测量 | 第29-30页 |
| 2.3.3 动力单元参数测量 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 四旋翼无人机控制系统设计与Simulink仿真 | 第33-43页 |
| 3.1 四旋翼控制系统设计 | 第33-38页 |
| 3.1.1 水平位置控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 姿态与高度控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.1.3 电机混控器设计 | 第36-38页 |
| 3.2 仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 姿态角控制仿真 | 第38-39页 |
| 3.2.2 高度控制仿真 | 第39-41页 |
| 3.2.3 水平位置控制仿真 | 第41页 |
| 3.3 本章小节 | 第41-43页 |
| 第四章 多源传感器组合导航系统设计 | 第43-71页 |
| 4.1 传感器特性分析 | 第43-53页 |
| 4.1.1 MEMS-IMU及磁力计特性分析 | 第43-47页 |
| 4.1.2 GNSS接收机特性分析 | 第47-48页 |
| 4.1.3 测距仪特性分析 | 第48-50页 |
| 4.1.4 气压计特性分析 | 第50页 |
| 4.1.5 光流传感器特性分析 | 第50-53页 |
| 4.2 多源传感器组合导航系统总体结构设计 | 第53-55页 |
| 4.3 姿态解算 | 第55-65页 |
| 4.3.1 Mahony互补滤波算法 | 第56-58页 |
| 4.3.2 基于梯度下降法的互补滤波算法 | 第58-60页 |
| 4.3.3 互补滤波器参数整定及解算精度比较 | 第60-65页 |
| 4.4 位置解算 | 第65-69页 |
| 4.4.1 多源传感器组合定位算法设计 | 第65-68页 |
| 4.4.2 组合方式精度对比 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小节 | 第69-71页 |
| 第五章 地形跟随技术应用与高度控制方法改进 | 第71-81页 |
| 5.1 地形跟随模式下的路径规划及其优化算法 | 第71-74页 |
| 5.2 地形跟随模式下的高度控制方法改进 | 第74-78页 |
| 5.2.1 高度通道控制模型推导 | 第74-75页 |
| 5.2.2 基于串级PID控制器的高度控制系统设计 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |