| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 AGV的研究现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 AGV的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 AGV舵轮交流驱动器的研究现状和发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 交流伺服系统的研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 AGV舵轮数学模型的建立 | 第14-27页 |
| 2.1 AGV舵轮驱动系统的结构 | 第14-15页 |
| 2.2 AGV舵轮的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 异步电动机数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 AGV舵轮的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 AGV舵轮机械参数的辨识 | 第18-26页 |
| 2.3.1 基于周期信号积分辨识法的转动惯量的辨识 | 第18-20页 |
| 2.3.2 基于最小二乘法摩擦系数的辨识 | 第20-22页 |
| 2.3.3 舵轮控制系统转动惯量与摩擦系数辨识实验结果与分析 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV舵轮驱动器硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.1 AGV舵轮驱动器硬件系统总体结构图 | 第27-28页 |
| 3.2 系统控制电路设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 主控芯片STM32电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 编码器反馈电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 数字I/O控制电路 | 第30-31页 |
| 3.2.4 过流检测电路的设计 | 第31页 |
| 3.2.5 人机交互接口电路设计 | 第31-32页 |
| 3.3 系统驱动电路设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 系统电源电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 MOSFET 驱动电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 电流检测电路设计 | 第35页 |
| 3.3.4 母线电压、温度检测电路设计 | 第35-36页 |
| 3.4 总线通讯接口电路设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 LAN9252供电电路设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 LAN9252复位电路和时钟电路的设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 LAN9252存储单元电路设计 | 第38页 |
| 3.4.4 LAN9252网络通信接口电路设计 | 第38-39页 |
| 3.4.5 LAN9252与STM32通信接口电路设计 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 AGV舵轮驱动系统的软件设计与实现 | 第40-52页 |
| 4.1 软件系统总体结构设计 | 第40-41页 |
| 4.2 AGV舵轮驱动控制程序设计 | 第41-49页 |
| 4.2.1 电流环调节器设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 速度环调节器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.3 位置环调节器设计 | 第46-47页 |
| 4.2.4 舵轮速度计算程序设计 | 第47页 |
| 4.2.5 负载估计及负载前馈补偿程序设计 | 第47-49页 |
| 4.3 AGV舵轮驱动器网络通信程序设计 | 第49-51页 |
| 4.3.1 EtherCAT网络通信过程总体框架 | 第49页 |
| 4.3.2 EtherCAT状态机和通信初始换 | 第49-51页 |
| 4.3.3 EtherCAT应用层协议Cia402 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 AGV控制系统测试与分析 | 第52-61页 |
| 5.1 AGV舵轮驱动系统测试 | 第52-57页 |
| 5.1.1 AGV舵轮驱动器制作与调试 | 第52-54页 |
| 5.1.2电流环控制实验 | 第54页 |
| 5.1.3速度环控制实验 | 第54-57页 |
| 5.2 AGV舵轮驱动器系统测试 | 第57-60页 |
| 5.2.1 AGV舵轮驱动器测试平台的搭建 | 第57-58页 |
| 5.2.2AGV舵轮驱动系统实验 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第66页 |
