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基于STM32的AGV舵轮伺服驱动器的设计

摘要第5-6页
abstract第6页
第1章 绪论第9-14页
    1.1 研究背景与意义第9页
    1.2 AGV的研究现状和发展趋势第9-11页
        1.2.1 AGV的国内外研究现状第9-10页
        1.2.2 AGV舵轮交流驱动器的研究现状和发展趋势第10-11页
    1.3 交流伺服系统的研究现状和发展趋势第11-13页
    1.4 本论文主要研究内容第13-14页
第2章 AGV舵轮数学模型的建立第14-27页
    2.1 AGV舵轮驱动系统的结构第14-15页
    2.2 AGV舵轮的数学模型第15-18页
        2.2.1 异步电动机数学模型第15-17页
        2.2.2 AGV舵轮的数学模型第17-18页
    2.3 AGV舵轮机械参数的辨识第18-26页
        2.3.1 基于周期信号积分辨识法的转动惯量的辨识第18-20页
        2.3.2 基于最小二乘法摩擦系数的辨识第20-22页
        2.3.3 舵轮控制系统转动惯量与摩擦系数辨识实验结果与分析第22-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 AGV舵轮驱动器硬件设计第27-40页
    3.1 AGV舵轮驱动器硬件系统总体结构图第27-28页
    3.2 系统控制电路设计第28-32页
        3.2.1 主控芯片STM32电路设计第28-29页
        3.2.2 编码器反馈电路设计第29-30页
        3.2.3 数字I/O控制电路第30-31页
        3.2.4 过流检测电路的设计第31页
        3.2.5 人机交互接口电路设计第31-32页
    3.3 系统驱动电路设计第32-36页
        3.3.1 系统电源电路设计第32-33页
        3.3.2 MOSFET 驱动电路设计第33-35页
        3.3.3 电流检测电路设计第35页
        3.3.4 母线电压、温度检测电路设计第35-36页
    3.4 总线通讯接口电路设计第36-39页
        3.4.1 LAN9252供电电路设计第36-37页
        3.4.2 LAN9252复位电路和时钟电路的设计第37-38页
        3.4.3 LAN9252存储单元电路设计第38页
        3.4.4 LAN9252网络通信接口电路设计第38-39页
        3.4.5 LAN9252与STM32通信接口电路设计第39页
    3.5 本章小结第39-40页
第4章 AGV舵轮驱动系统的软件设计与实现第40-52页
    4.1 软件系统总体结构设计第40-41页
    4.2 AGV舵轮驱动控制程序设计第41-49页
        4.2.1 电流环调节器设计第42-44页
        4.2.2 速度环调节器设计第44-46页
        4.2.3 位置环调节器设计第46-47页
        4.2.4 舵轮速度计算程序设计第47页
        4.2.5 负载估计及负载前馈补偿程序设计第47-49页
    4.3 AGV舵轮驱动器网络通信程序设计第49-51页
        4.3.1 EtherCAT网络通信过程总体框架第49页
        4.3.2 EtherCAT状态机和通信初始换第49-51页
        4.3.3 EtherCAT应用层协议Cia402第51页
    4.4 本章小结第51-52页
第5章 AGV控制系统测试与分析第52-61页
    5.1 AGV舵轮驱动系统测试第52-57页
        5.1.1 AGV舵轮驱动器制作与调试第52-54页
        5.1.2电流环控制实验第54页
        5.1.3速度环控制实验第54-57页
    5.2 AGV舵轮驱动器系统测试第57-60页
        5.2.1 AGV舵轮驱动器测试平台的搭建第57-58页
        5.2.2AGV舵轮驱动系统实验第58-60页
    5.3 本章小结第60-61页
第6章 总结与展望第61-62页
    6.1 研究工作总结第61页
    6.2 展望第61-62页
参考文献第62-65页
致谢第65-66页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第66页

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