| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 论文研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 论文研究意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关技术概述及研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 赛车整圈用时仿真概述及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 轮胎动力学模型概述及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 车辆动力学模型概述及研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本论文主要研究内容和方法 | 第18-20页 |
| 第二章 轮胎动力学模型拟合参数识别 | 第20-36页 |
| 2.1 “魔术公式”Pacejka2002轮胎模型概述 | 第20-27页 |
| 2.1.1 “魔术公式”轮胎模型一般形式 | 第20-21页 |
| 2.1.2 应用在Adams中的“魔术公式”Pacejka2002轮胎模型 | 第21页 |
| 2.1.3 Pacejka2002轮胎模型的坐标系及滑移量定义 | 第21-24页 |
| 2.1.4 纯工况下的Pacejka2002轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.1.5 联合工况下的Pacejka2002轮胎模型 | 第25-27页 |
| 2.2 基于Matlab优化工具箱的Pacejka2002轮胎模型参数识别优化 | 第27-35页 |
| 2.2.1 结合L-M算法的参数识别优化原理 | 第27-29页 |
| 2.2.2 Pacejka2002轮胎模型参数识别概述 | 第29-31页 |
| 2.2.3 纯工况下识别结果分析 | 第31-33页 |
| 2.2.4 联合工况下识别结果分析 | 第33-35页 |
| 2.3 Matlab/Simulink环境下Pacejka2002轮胎模型的建立 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 车辆模型建立与仿真试验验证 | 第36-62页 |
| 3.1 七自由度车辆模型 | 第36-48页 |
| 3.1.1 车辆动力学方程 | 第36-38页 |
| 3.1.2 各车轮动力学方程 | 第38-39页 |
| 3.1.3 各轮胎在轮胎坐标系下的侧偏角公式 | 第39-40页 |
| 3.1.4 各车轮轮心在车轮坐标系下的纵向速度公式 | 第40页 |
| 3.1.5 各轮胎纵向滑移率计算公式 | 第40-41页 |
| 3.1.6 各车轮载荷转移方程 | 第41-43页 |
| 3.1.7 动力传动系统模型 | 第43-47页 |
| 3.1.8 制动系统模型 | 第47-48页 |
| 3.2 Matlab/Simulink环境下车辆模型的建立 | 第48-53页 |
| 3.3 多种工况及特定赛道实车试验 | 第53-57页 |
| 3.3.1 试验准备工作 | 第53-55页 |
| 3.3.2 试验方案流程 | 第55-57页 |
| 3.4 仿真与试验对比验证 | 第57-60页 |
| 3.4.1 直线加速/制动工况仿真试验验证 | 第57-58页 |
| 3.4.2 转向盘角阶跃输入工况仿真试验验证 | 第58-59页 |
| 3.4.3 双移线工况仿真试验验证 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 行驶路线跟踪仿真 | 第62-78页 |
| 4.1 行驶路线重建 | 第62-68页 |
| 4.1.1 基本方法概述 | 第62-63页 |
| 4.1.2 特定赛道实车试验采集数据处理 | 第63-65页 |
| 4.1.3 误差修正算法 | 第65-68页 |
| 4.2 驾驶员模型 | 第68-75页 |
| 4.2.1 行驶路线跟踪仿真概述 | 第68-69页 |
| 4.2.2 比例因子S_(CF)公式推导 | 第69-71页 |
| 4.2.3 非线性路线预描转向控制模型 | 第71-74页 |
| 4.2.4 速度控制模型 | 第74-75页 |
| 4.3 赛道行驶路线跟踪仿真结果 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 整圈用时瞬态仿真 | 第78-92页 |
| 5.1 整圈最少用时的最优操纵控制策略问题 | 第78-81页 |
| 5.1.1 车辆模型运动方程 | 第78-79页 |
| 5.1.2 赛道边界约束 | 第79-80页 |
| 5.1.3 控制范围约束 | 第80页 |
| 5.1.4 性能指标 | 第80页 |
| 5.1.5 整圈最少用时问题描述 | 第80-81页 |
| 5.2 整圈用时瞬态仿真运算流程及优化算法 | 第81-85页 |
| 5.2.1 整圈用时瞬态仿真运算流程 | 第81-82页 |
| 5.2.2 最优操纵控制策略的数值优化算法 | 第82-85页 |
| 5.3 特定赛道的整圈用时仿真优化及参数灵敏度研究 | 第85-90页 |
| 5.3.1 整圈用时仿真优化 | 第85-87页 |
| 5.3.2 赛车参数对整圈最少用时的影响 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 全文总结 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录A FNX-16赛车整车模型参数表 | 第101页 |
