| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.3 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 可控码垛机器人机构及离散变速控制系统研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 码垛机器人作业特点 | 第15-16页 |
| 1.2.2 码垛机器人国外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 机器人国内发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 离散变速的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.1 国外研究进展情况 | 第21页 |
| 1.3.2 国内研究进展情况 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于图论的新型可控码垛机构构型综合分析研究 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 可控码垛机构构型分析 | 第24-28页 |
| 2.3 平面闭环三自由度机构构型类型综合 | 第28-32页 |
| 2.4 新型码垛机构基本条件拓扑综合分析 | 第32-38页 |
| 2.4.1 拓扑图意义 | 第32-33页 |
| 2.4.2 码垛机构形成条件分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 新型可控码垛机构拓扑综合 | 第34-35页 |
| 2.4.4 拓扑图的结构化 | 第35页 |
| 2.4.5 新型码垛机构结构选定及改进 | 第35-38页 |
| 2.5 基于约束旋量理论的自由度计算 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 新型可控码垛机器人机构运动学分析 | 第40-64页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 新型可控码垛机器人机构运动学位姿正解 | 第40-44页 |
| 3.3 新型可控码垛机器人机构运动学位姿逆解 | 第44-46页 |
| 3.4 新型可控码垛机器人机构速度与加速度计算分析 | 第46-50页 |
| 3.4.1 新型可控码垛机器人机构速度正解计算分析 | 第46-47页 |
| 3.4.2 新型可控码垛机器人机构加速度正解计算分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 新型可控码垛机器人机构速度逆解计算分析 | 第48-49页 |
| 3.4.4 新型可控码垛机器人机构加速度逆解计算分析 | 第49-50页 |
| 3.5 新型可控码垛机器人机构运动学仿真分析 | 第50-55页 |
| 3.5.1 正向运动学分析 | 第50-51页 |
| 3.5.2 逆向运动学分析 | 第51-55页 |
| 3.6 新型可控码垛机器人机构算例验证分析 | 第55-57页 |
| 3.7 奇异性及工作空间分析 | 第57-63页 |
| 3.7.1 机构奇异性分析 | 第58-61页 |
| 3.7.2 机构运动空间分析 | 第61-63页 |
| 3.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 新型可控码垛机器人机构弹性动力学建模分析 | 第64-91页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 金属材料空间梁单元 | 第64-72页 |
| 4.2.1 位移模式 | 第64-66页 |
| 4.2.2 梁单元坐标与系统坐标的转换 | 第66-68页 |
| 4.2.3 梁单元绝对速度,加速度和单元位移函数的关系 | 第68-72页 |
| 4.3 梁微单元对应的动能、质量矩阵与变形能、刚度矩阵 | 第72-77页 |
| 4.3.1 梁微单元动能与质量矩阵 | 第72-73页 |
| 4.3.2 变形能及刚度矩阵求解 | 第73-75页 |
| 4.3.3 机构刚体加速度的求解 | 第75-76页 |
| 4.3.4 梁微单元的动力学方程 | 第76-77页 |
| 4.4 新型可控码垛机构系统的弹性动力学建模 | 第77-85页 |
| 4.4.1 连杆机构单元划分分析 | 第77-78页 |
| 4.4.2 新型可控码垛机器人机构弹性动力学模型 | 第78-80页 |
| 4.4.3 整个系统质量矩阵和刚度矩阵 | 第80-85页 |
| 4.5 码垛机器人机构弹性连杆动力学响应的分析 | 第85-87页 |
| 4.5.1 机械系统动态响应理论推导 | 第85-86页 |
| 4.5.2 码垛机器人机构动态响应计算 | 第86-87页 |
| 4.6 码垛机器人机构刚性体弹性体动态响应仿真分析 | 第87-89页 |
| 4.7 不同负载情况下码垛机器人机构工作性能分析 | 第89-90页 |
| 4.8 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 基于离散变速驱动的新型可控码垛机器人机构轨迹规划 | 第91-123页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 不同轨迹函数的对比分析 | 第91-94页 |
| 5.3 轨迹规划数学模型的选择 | 第94-103页 |
| 5.3.1 3-4-5次多项式运动模式 | 第94-96页 |
| 5.3.2 修正正弦运动模式 | 第96-99页 |
| 5.3.3 非对称组合正余弦函数运动模式 | 第99-103页 |
| 5.4 码垛末端速度加速度规划与未规划轨迹运动情况对比分析 | 第103-104页 |
| 5.5 码垛机器人机构末端运动轨迹优化 | 第104-108页 |
| 5.5.1 计算优化路径的插值点 | 第104-106页 |
| 5.5.2 曲线拟合分析 | 第106-108页 |
| 5.6 离散变速码垛机器人机构动力传递装置计算分析 | 第108-111页 |
| 5.6.1 离散变速箱的工作步骤 | 第108-110页 |
| 5.6.2 一级凸轮及一级曲柄滑块机构离散工作特点 | 第110页 |
| 5.6.3 二级凸轮及二级曲柄滑块机构离散工作特点 | 第110-111页 |
| 5.7 码垛机器人机构离散变速控制系统的分析与建立 | 第111-119页 |
| 5.7.1 码垛机构作业轨迹 | 第111页 |
| 5.7.2 离散变速控制系统的分析与建立 | 第111-112页 |
| 5.7.3 曲柄滑块机构运动学关系推理 | 第112-113页 |
| 5.7.4 滚珠丝杠的运动形式分析 | 第113-116页 |
| 5.7.5 二级凸轮轮廓的分析与建立 | 第116-119页 |
| 5.8 离散变速新型可控码垛机器人机构模型对比验证 | 第119-120页 |
| 5.9 离散变速箱的试制 | 第120-122页 |
| 5.9.1 运动控制器组成 | 第120页 |
| 5.9.2 离散变速箱机构组成及制作 | 第120-122页 |
| 5.10 本章小结 | 第122-123页 |
| 第六章 基于多种驱动方式对比的离散变速驱动的特点分析 | 第123-134页 |
| 6.1 引言 | 第123页 |
| 6.2 多自由度可控机构的特点 | 第123-124页 |
| 6.3 间歇式离散控制系统的介绍与分析 | 第124-125页 |
| 6.3.1 间歇式离散控制系统的工作优势 | 第124页 |
| 6.3.2 间歇式离散控制系统的结构及工作原理 | 第124-125页 |
| 6.4 间歇式离散控制系统的特点分析 | 第125-130页 |
| 6.4.1 间歇式离散变速系统可行性分析 | 第126-127页 |
| 6.4.2 基于ADAMS软件的末端加速度优化 | 第127-128页 |
| 6.4.3 不同速度下工作轨迹的对比分析 | 第128-129页 |
| 6.4.4 不同间歇时间下工作轨迹的对比分析 | 第129-130页 |
| 6.5 不同离散变速控制系统的对比分析 | 第130-133页 |
| 6.5.1 离散变速驱动的工作原理与特点 | 第130页 |
| 6.5.2 离散变速驱动与间歇变速驱动的对比分析 | 第130-131页 |
| 6.5.3 不同负载情况下间歇式离散变速系统工作性能分析 | 第131-133页 |
| 6.6 本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第134-137页 |
| 7.1 总结 | 第134-135页 |
| 7.2 展望 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第144页 |
