| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 基于虚拟样机技术的掘进机控制系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 掘进机工作机构控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究的意义及主要内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 掘进机工作机构运动学和动力学分析 | 第14-27页 |
| 2.1 掘进机截割头载荷计算 | 第14-19页 |
| 2.1.1 镐型截齿单齿受力计算 | 第14-17页 |
| 2.1.2 截齿切屑厚度计算 | 第17-18页 |
| 2.1.3 截割头瞬时负载的转化 | 第18-19页 |
| 2.2 掘进机横摆机构运动学和动力学分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 掘进机横摆机构运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.2.2 掘进机横摆机构动力学分析 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 掘进机横摆机构控制系统建模与仿真分析 | 第27-37页 |
| 3.1 基于EASY5的掘进机横摆机构控制系统建模 | 第27-31页 |
| 3.1.1 EASY5软件简介 | 第27-28页 |
| 3.1.2 横摆机构控制系统建模 | 第28-31页 |
| 3.2 基于EASY5的掘进机横摆机构控制系统仿真 | 第31-36页 |
| 3.2.1 阻尼系数的确定 | 第31-34页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 掘进机横摆机构虚拟样机建模与仿真分析 | 第37-61页 |
| 4.1 截割头载荷计算用户子程序开发 | 第37-42页 |
| 4.1.1 ADAMS用户子程序开发简介 | 第37-38页 |
| 4.1.2 用户子程序开发 | 第38-42页 |
| 4.2 掘进机横摆机构建模 | 第42-51页 |
| 4.2.1 基于Pro/Engineer的实体模型的建立 | 第42-45页 |
| 4.2.2 基于ADAMS的刚体模型的建立 | 第45-49页 |
| 4.2.3 刚柔耦合模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.2.4 掘进机横摆系统机液耦合模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.3 仿真分析 | 第51-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于SVR内模控制的掘进机横摆控制策略研究 | 第61-69页 |
| 5.1 基于SVR的内模控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 支持向量回归原理 | 第61-63页 |
| 5.1.2 基于SVR与VP的系统辨识 | 第63-64页 |
| 5.1.3 控制器设计 | 第64页 |
| 5.2 仿真分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 系统辨识 | 第64-66页 |
| 5.2.2 控制系统仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简历 | 第75-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77页 |
