轻量化机器人的机构参数综合研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 轻量化协作机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 机器人运动学的建立与分析 | 第16-28页 |
| 2.1 ISR机器人介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 六自由度机器人运动学模型的建立 | 第17-22页 |
| 2.2.1 六自由度机器人连杆位姿 | 第17-18页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3 速度雅可比矩阵 | 第22-25页 |
| 2.4 机器人工作空间 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 静刚度模型的分析研究 | 第28-38页 |
| 3.1 连杆受力分析与方程 | 第28-29页 |
| 3.2 力雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵的概念 | 第29-30页 |
| 3.2.2 力与力矩的坐标转换 | 第30页 |
| 3.3 机器人静刚度模型 | 第30-36页 |
| 3.3.1 机器人刚度的基本概念 | 第30页 |
| 3.3.2 机器人关节刚度与变形 | 第30-33页 |
| 3.3.3 机器人臂杆刚度与变形 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 实例仿真分析及验证 | 第38-60页 |
| 4.1 软件介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 仿真分析 | 第39-58页 |
| 4.2.1 ADAMS仿真分析 | 第40-44页 |
| 4.2.2 Abaqus有限元分析 | 第44-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 ISR机器人机构参数分析及设计 | 第60-70页 |
| 5.1 机器人焊接工艺流程简介 | 第60-61页 |
| 5.2 ISR机器人静力学分析 | 第61-62页 |
| 5.3 ISR机器人臂杆参数对末端形变的影响 | 第62-66页 |
| 5.4 基于极差分析法的正交试验设计 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 构建ISR机器人设计分析平台 | 第70-78页 |
| 6.1 ISR机器人设计分析平台 | 第70-76页 |
| 6.2 ISR设计分析平台操作流程 | 第76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 结论 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录A | 第84-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
