基于机器视觉的Delta机器人分拣系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 机器视觉研究概述 | 第9-12页 |
| 1.4 工业机器人分拣系统应用现状 | 第12-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 分拣系统总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 分拣系统构成 | 第16-18页 |
| 2.2 DELTA机器人系统 | 第18-20页 |
| 2.3 机器视觉系统 | 第20-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 目标识别算法研究 | 第28-43页 |
| 3.1 图像预处理 | 第28-29页 |
| 3.2 基于改进遗传算法的OSTU图像分割 | 第29-33页 |
| 3.3 基于SIFT算法的目标识别与定位 | 第33-37页 |
| 3.4 基于模板匹配的目标识别算法实现 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 分拣控制策略研究 | 第43-55页 |
| 4.1 传送带跟踪控制 | 第43-47页 |
| 4.2 目标动态标记 | 第47-49页 |
| 4.3 分拣路径优化 | 第49-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 分拣系统实现与验证 | 第55-69页 |
| 5.1 视觉引导软件开发 | 第55-60页 |
| 5.2 DELTA机器人示教软件开发 | 第60-64页 |
| 5.3 分拣系统实验 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
