基于单目视觉的目标位姿测量与机器人定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 位姿测量与定位系统的设计与组成 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统总体方案 | 第18-19页 |
| 2.3 系统的实现原理与技术路线 | 第19-20页 |
| 2.4 视觉测量硬件设计与选型 | 第20-26页 |
| 2.4.1 硬件总体的设计 | 第20-21页 |
| 2.4.2 硬件选型与连接方式 | 第21-26页 |
| 2.5 软件系统 | 第26-29页 |
| 2.5.1 软件功能的设计 | 第26-28页 |
| 2.5.2 软件模块化实现技术 | 第28-29页 |
| 2.6 总结 | 第29-30页 |
| 第三章 位姿测量系统的标定 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 标定的总体路线图 | 第30页 |
| 3.3 相机标定 | 第30-34页 |
| 3.3.1 标定的原理 | 第31-34页 |
| 3.3.2 标定实验 | 第34页 |
| 3.4 手眼标定 | 第34-48页 |
| 3.4.1 手眼标定示意图 | 第35-36页 |
| 3.4.2 采用手眼标定板的手眼标定 | 第36-39页 |
| 3.4.3 基于镜面的手眼标定 | 第39-47页 |
| 3.4.4 两种手眼标定实验结果总结 | 第47-48页 |
| 3.5 总结 | 第48-50页 |
| 第四章 目标图像处理与位姿测量定位 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 参考板的图像处理 | 第50-57页 |
| 4.2.1 引言 | 第50页 |
| 4.2.2 参考板的图像处理流程图 | 第50-51页 |
| 4.2.3 参考板的图像预处理 | 第51-57页 |
| 4.3 目标的位姿求解 | 第57-60页 |
| 4.4 目标的位置定位 | 第60-61页 |
| 4.5 总结 | 第61-64页 |
| 第五章 目标位姿测量与定位实验 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 位姿测量实验 | 第64-66页 |
| 5.3 位姿精度实验 | 第66-68页 |
| 5.4 精确定位实验 | 第68-73页 |
| 5.5 总结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-78页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 进一步研究工作展望 | 第75-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
