| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源及课题的研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 动力定位系统T-S模糊模型的研究现状 | 第16页 |
| 1.3.2 T-S模糊观测器的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 基于观测器的T-S模糊控制器结构的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基础理论 | 第20-28页 |
| 2.1 模糊控制理论 | 第20-21页 |
| 2.2 线性矩阵不等式简介 | 第21-22页 |
| 2.3 Schur补引理及符号说明 | 第22-24页 |
| 2.3.1 Schur补 | 第22-23页 |
| 2.3.2 矩阵求逆引理 | 第23页 |
| 2.3.3 Schur补引理 | 第23-24页 |
| 2.4 李雅普诺夫稳定性理论 | 第24-27页 |
| 2.4.1 李雅普诺夫意义下几个稳定性的基本概念 | 第24-27页 |
| 2.4.2 李雅普诺夫直接法 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第28-41页 |
| 3.1 船舶动力定位系统的最初数学模型 | 第28-37页 |
| 3.1.1 船舶运动坐标系 | 第28-30页 |
| 3.1.2 动力定位船舶六自由度非线性运动方程 | 第30-32页 |
| 3.1.3 动力定位船舶三自由度运动学方程 | 第32页 |
| 3.1.4 动力定位船舶三自由度低频运动方程 | 第32-34页 |
| 3.1.5 动力定位船舶高频运动方程 | 第34-36页 |
| 3.1.6 环境扰动模型 | 第36页 |
| 3.1.7 船舶动力定位系统的数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2 船舶动力定位系统的T-S模糊模型 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 动力定位船舶T-S模糊观测器的设计 | 第41-44页 |
| 4.1 问题描述 | 第41页 |
| 4.2 动力定位船舶的观测器数学模型 | 第41-42页 |
| 4.3 前件变量已知的T-S模糊观测器设计 | 第42-43页 |
| 4.4 前件变量未知的T-S模糊观测器的设计 | 第43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 动力定位船舶基于观测器的T-S模糊系统的设计与仿真 | 第44-64页 |
| 5.1 前件变量已知的T-S模糊系统的设计与仿真 | 第44-55页 |
| 5.1.1 前件变量已知的T-S模糊控制器的设计 | 第44页 |
| 5.1.2 前件变量已知的T-S模糊系统的设计 | 第44-45页 |
| 5.1.3 稳定性分析 | 第45-51页 |
| 5.1.4 仿真结果 | 第51-54页 |
| 5.1.5 结果分析 | 第54-55页 |
| 5.2 前件变量未知的T-S模糊系统的设计与仿真 | 第55-63页 |
| 5.2.1 前件变量未知的T-S模糊控制器的设计 | 第55页 |
| 5.2.2 前件变量未知的T-S模糊系统的设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第56-60页 |
| 5.2.4 仿真结果 | 第60-62页 |
| 5.2.5 结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |