| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 导航系统的发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2 水下航行器的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 卡尔曼滤波技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要工作及各章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 SINS的导航原理及误差模型 | 第17-27页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标变换 | 第17-20页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系间的变换 | 第18-20页 |
| 2.2 惯性导航系统基本原理及基本方程 | 第20-24页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的基本原理 | 第20页 |
| 2.2.2 惯性导航系统的基本方程 | 第20-22页 |
| 2.2.3 四元数法 | 第22-24页 |
| 2.3 惯性导航系统的误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3.1 陀螺仪与加速度计误差模型 | 第24页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第24页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第24-25页 |
| 2.3.4 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多普勒计程仪测速原理及误差模型 | 第27-37页 |
| 3.1 多普勒计程仪的测速原理 | 第27-30页 |
| 3.1.1 多普勒效应 | 第27页 |
| 3.1.2 多普勒计程仪工作原理 | 第27-30页 |
| 3.2 多普勒计程仪误差源及误差模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 多普勒计程仪测速误差源 | 第30-35页 |
| 3.2.2 多普勒计程仪测速方程及误差模型 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 SINS/DVL组合导航系统 | 第37-56页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法 | 第37-43页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波理论特点 | 第37-38页 |
| 4.1.2 标准卡尔曼滤波算法 | 第38-39页 |
| 4.1.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第39-40页 |
| 4.1.4 无迹卡尔曼滤波算法 | 第40-43页 |
| 4.2 SINS/DVL组合导航系统 | 第43-47页 |
| 4.2.1 滤波方案 | 第43-45页 |
| 4.2.2 组合导航滤波模型 | 第45-46页 |
| 4.2.3 组合导航系统状态方程 | 第46-47页 |
| 4.2.4 组合导航系统量测方程 | 第47页 |
| 4.2.5 组合导航系统离散化系统模型 | 第47页 |
| 4.3 SINS/DVL组合导航系统仿真分析 | 第47-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 SINS/DVL组合导航自适应滤波算法研究 | 第56-67页 |
| 5.1 滤波的发散问题 | 第56-57页 |
| 5.2 自适应滤波算法 | 第57-62页 |
| 5.2.1 自适应滤波算法的思想 | 第57-60页 |
| 5.2.2 自适应无迹卡尔曼滤波 | 第60-62页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 组合导航技术船载试验研究 | 第67-71页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 湖上试验 | 第67-70页 |
| 6.2.1 湖上试验使用到的设备 | 第67-68页 |
| 6.2.2 湖上试验结果与分析 | 第68-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |