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变电站巡检机器人视觉导航控制方法研究及应用

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第10-15页
    1.1 课题研究的背景及意义第10-11页
    1.2 课题国内外研究现状第11-13页
        1.2.1 变电站巡检机器人研究现状第11-12页
        1.2.2 视觉导航研究现状第12-13页
    1.3 论文主要内容介绍第13-15页
第二章 巡检机器人视觉导航控制模型第15-25页
    2.1 摄像机成像原理与坐标的建立第15-18页
    2.2 巡检机器人运动学模型第18-19页
    2.3 巡检机器人的模糊控制第19-24页
        2.3.1 模糊控制理论第20-21页
        2.3.2 巡检机器人导航模糊控制方法第21-24页
    2.4 本章小结第24-25页
第三章 巡检机器人的视频图像处理方法第25-42页
    3.1 导航路径的设置与规划第25-26页
    3.2 视频图像处理方法第26-41页
        3.2.1 HSV颜色空间转换第26-28页
        3.2.2 重构灰度图第28-30页
        3.2.3 基于曲率滤波的图像去噪第30-33页
        3.2.4 基于灰度值的模板匹配第33-34页
        3.2.5 自适应阈值二值化第34-37页
        3.2.6 基于概率统计的偏移量计算方法第37-41页
    3.3 本章小结第41-42页
第四章 复杂情况下的导航控制方法第42-55页
    4.1 巡检机器人弯道导航方式第42-48页
        4.1.1 弯道判断第43-44页
        4.1.2 弯道拟合第44-46页
        4.1.3 导航图像偏移量的计算第46-48页
    4.2 巡检机器人转弯模式车灯水平转角规律第48-50页
        4.2.1 转弯模式车灯水平转角控制模型第48-49页
        4.2.2 转弯模式车灯水平角度控制规律第49-50页
    4.3 巡检机器人晚上补光强度控制第50-52页
    4.4 巡检机器人偏离导航路径与自动归位第52-54页
        4.4.1 偏离导航路径判断第52-54页
        4.4.2 自动归位方法第54页
    4.5 本章小结第54-55页
第五章 基于视觉的巡检机器人导航系统设计与应用第55-58页
    5.1 视觉导航系统的构成第55-56页
    5.2 视觉导航系统的应用第56-57页
    5.3 本章小结第57-58页
总结和展望第58-60页
参考文献第60-65页
致谢第65-66页
附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目)第66页

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