| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 变电站巡检机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉导航研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容介绍 | 第13-15页 |
| 第二章 巡检机器人视觉导航控制模型 | 第15-25页 |
| 2.1 摄像机成像原理与坐标的建立 | 第15-18页 |
| 2.2 巡检机器人运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 巡检机器人的模糊控制 | 第19-24页 |
| 2.3.1 模糊控制理论 | 第20-21页 |
| 2.3.2 巡检机器人导航模糊控制方法 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 巡检机器人的视频图像处理方法 | 第25-42页 |
| 3.1 导航路径的设置与规划 | 第25-26页 |
| 3.2 视频图像处理方法 | 第26-41页 |
| 3.2.1 HSV颜色空间转换 | 第26-28页 |
| 3.2.2 重构灰度图 | 第28-30页 |
| 3.2.3 基于曲率滤波的图像去噪 | 第30-33页 |
| 3.2.4 基于灰度值的模板匹配 | 第33-34页 |
| 3.2.5 自适应阈值二值化 | 第34-37页 |
| 3.2.6 基于概率统计的偏移量计算方法 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 复杂情况下的导航控制方法 | 第42-55页 |
| 4.1 巡检机器人弯道导航方式 | 第42-48页 |
| 4.1.1 弯道判断 | 第43-44页 |
| 4.1.2 弯道拟合 | 第44-46页 |
| 4.1.3 导航图像偏移量的计算 | 第46-48页 |
| 4.2 巡检机器人转弯模式车灯水平转角规律 | 第48-50页 |
| 4.2.1 转弯模式车灯水平转角控制模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 转弯模式车灯水平角度控制规律 | 第49-50页 |
| 4.3 巡检机器人晚上补光强度控制 | 第50-52页 |
| 4.4 巡检机器人偏离导航路径与自动归位 | 第52-54页 |
| 4.4.1 偏离导航路径判断 | 第52-54页 |
| 4.4.2 自动归位方法 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于视觉的巡检机器人导航系统设计与应用 | 第55-58页 |
| 5.1 视觉导航系统的构成 | 第55-56页 |
| 5.2 视觉导航系统的应用 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结和展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目) | 第66页 |