高速轻载直驱式四自由度平面关节机器人的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 高速高精及轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 直驱式机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 装配机器人发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 SCARA本体结构设计与优化 | 第19-33页 |
| 2.1 SCARA技术参数分析 | 第19-20页 |
| 2.2 SCARA传动方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 X轴传动方案 | 第20页 |
| 2.2.2 Y轴传动方案 | 第20-21页 |
| 2.2.3 Z轴运动传动方案 | 第21-22页 |
| 2.2.4 R轴运动传动方案 | 第22页 |
| 2.3 SCARA本体结构设计 | 第22-27页 |
| 2.3.1 腕部设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 一体轴的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 Y轴电机设计 | 第26页 |
| 2.3.4 X轴电机设计 | 第26-27页 |
| 2.4 大小臂结构设计与有限元分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 小臂设计与优化 | 第27-29页 |
| 2.4.2 大臂设计与优化 | 第29-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 SCARA运动学及动力学分析 | 第33-45页 |
| 3.1 D-H参数法建模 | 第33-34页 |
| 3.2 SCARA的运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 工作空间分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 逆运动学分析 | 第36-37页 |
| 3.3 基于MATLABRobotic仿真验证 | 第37-38页 |
| 3.4 SCARA的奇异性分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 雅可比和海森矩阵 | 第39-40页 |
| 3.4.2 奇异位置求解 | 第40-41页 |
| 3.5 直驱式SCARA动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.6 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 SCARA高速运动轨迹规划及误差分析 | 第45-65页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第45-50页 |
| 4.1.1 五次多项式插值 | 第45-46页 |
| 4.1.2 梯形速度曲线插值 | 第46-47页 |
| 4.1.3 ‘S’型速度曲线插值 | 第47-48页 |
| 4.1.4 三角函数过渡的线性插值 | 第48-50页 |
| 4.2 基于ADAMS的点到点仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间轨迹规划原理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 复杂曲线小线段插补 | 第54-55页 |
| 4.4 基于ADAMS的连续轨迹仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 SCARA的误差及补偿分析 | 第57-64页 |
| 4.5.1 SCARA的误差分析 | 第57-58页 |
| 4.5.2 SCARA的误差补偿方法 | 第58-59页 |
| 4.5.3 SCARA的误差模型 | 第59-64页 |
| 4.6 小结 | 第64-65页 |
| 第五章 SCARA联合仿真与实验分析 | 第65-80页 |
| 5.1 MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第65-69页 |
| 5.1.1 联合仿真原理 | 第65页 |
| 5.1.2 ADAMS仿真部分 | 第65-66页 |
| 5.1.3 MATLAB仿真部分 | 第66-69页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 控制系统硬件集成 | 第69-71页 |
| 5.2.2 控制系统软件设计 | 第71-72页 |
| 5.3 速度与精度测试实验 | 第72-79页 |
| 5.3.1 SCARA标定及精度测试 | 第72-77页 |
| 5.3.2 速度测试 | 第77-78页 |
| 5.3.3 对比分析 | 第78-79页 |
| 5.4 小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81页 |
| 6.3 创新点 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
