一种粘滑驱动微操作系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 粘滑驱动原理 | 第12-13页 |
| 1.3.2 粘滑驱动器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 粘滑驱动的波形优化 | 第15页 |
| 1.3.4 基于柔顺机构的压电粘滑驱动器 | 第15-17页 |
| 1.4 课题来源与研究意义 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究内容及论文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 基于柔顺机构的压电粘滑驱动系统建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 摩擦模型 | 第21-22页 |
| 2.4 系统驱动可靠性校验 | 第22-24页 |
| 2.4.1 压电陶瓷预紧力条件 | 第22-24页 |
| 2.4.2 驱动波形加速度修正 | 第24页 |
| 2.5 系统参数辨识 | 第24-26页 |
| 2.5.1 动力学模型参数辨识 | 第24-25页 |
| 2.5.2 摩擦学模型参数辨识 | 第25-26页 |
| 2.6 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于前馈控制方法的残余振动抑制 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 改进点阻滤波器 | 第27-31页 |
| 3.3 输入整形 | 第31-37页 |
| 3.3.1 正输入整形 | 第32-33页 |
| 3.3.2 负输入整形 | 第33-37页 |
| 3.4 鲁棒性及响应速度分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 点阻滤波器鲁棒性分析 | 第37-40页 |
| 3.4.2 输入整形器鲁棒性分析 | 第40-41页 |
| 3.4.3 控制方法对比 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统参数仿真分析 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 粘滑驱动性能评价 | 第43-44页 |
| 4.3 粘滑驱动系统仿真 | 第44-51页 |
| 4.3.1 仿真系统结构 | 第44-47页 |
| 4.3.2 驱动波形参数分析 | 第47-49页 |
| 4.3.3 二阶系统参数分析 | 第49-50页 |
| 4.3.4 接触面预压力与运动块质量分析 | 第50-51页 |
| 4.4 前馈控制方法仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 输入整形器仿真 | 第51-52页 |
| 4.4.2 改进点阻滤波器仿真 | 第52-54页 |
| 4.5 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第55-72页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验平台设计与搭建 | 第55-62页 |
| 5.2.1 控制器 | 第55-56页 |
| 5.2.2 压电陶瓷及其控制器 | 第56页 |
| 5.2.3 位移传感器 | 第56-58页 |
| 5.2.4 机械部分 | 第58-61页 |
| 5.2.5 实验步骤 | 第61-62页 |
| 5.3 实验分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 实验现象 | 第62页 |
| 5.3.2 电气性能 | 第62-63页 |
| 5.3.3 驱动机构模型辨识 | 第63-65页 |
| 5.3.4 摩擦力辨识 | 第65-66页 |
| 5.4 残余振动抑制实验 | 第66-71页 |
| 5.4.1 振动抑制效果分析 | 第66-68页 |
| 5.4.2 驱动性能评估 | 第68-70页 |
| 5.4.3 待解决问题 | 第70-71页 |
| 5.5 小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
