板球系统的定位控制和轨迹跟踪
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·板球系统的研究意义 | 第8-9页 |
| ·板球系统的分类 | 第9页 |
| ·板球系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·仿真阶段 | 第9-10页 |
| ·实物平台 | 第10-12页 |
| ·模糊控制和变论域思想 | 第12-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 板球系统的建模及定性分析 | 第17-25页 |
| ·拉格朗日方程及其特点 | 第17-18页 |
| ·板球系统的数学模型 | 第18-21页 |
| ·板球系统的两种简化模型 | 第21-24页 |
| ·角度控制量模型 | 第21-22页 |
| ·角加速度控制量模型 | 第22-24页 |
| ·板球系统模型的定性分析 | 第24-25页 |
| 3 板球系统的控制理论介绍 | 第25-34页 |
| ·PID控制器 | 第25-26页 |
| ·位置式PID | 第25-26页 |
| ·增量式PID | 第26页 |
| ·模糊控制器 | 第26-28页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第27-28页 |
| ·模糊控制器设计步骤 | 第28页 |
| ·变论域自适应模糊控制器 | 第28-34页 |
| ·变论域的伸缩因子 | 第28-30页 |
| ·传统变论域自适应模糊控制器 | 第30-31页 |
| ·新型的变论域自适应模糊控制器 | 第31-34页 |
| 4 板球系统控制的仿真实现 | 第34-42页 |
| ·板球系统的仿真模型建立 | 第34-35页 |
| ·PID控制器设计 | 第35-37页 |
| ·变论域自适应模糊控制器设计 | 第37-42页 |
| 5 板球系统的硬件介绍 | 第42-48页 |
| ·触摸屏 | 第42-44页 |
| ·运动控制卡 | 第44-46页 |
| ·连杆角度分析 | 第46-48页 |
| 6 板球系统的实物控制 | 第48-56页 |
| ·控制程序说明 | 第48-49页 |
| ·实时采集曲线对比 | 第49-53页 |
| ·跟踪阶跃响应曲线对比 | 第49-50页 |
| ·跟踪圆形曲线对比 | 第50-52页 |
| ·跟踪正方形曲线对比 | 第52-53页 |
| ·展示程序说明及实时数据曲线 | 第53-55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录A 板球系统实验平台硬件参数 | 第59-60页 |
| 附录B 板球系统控制程序及其说明 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
