| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国外四足机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 国内四足机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 国内外文献综述的简析 | 第19-20页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四足机器人结构、运动学及动力学分析 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四足机器人样机模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 正向运动学描述 | 第23-25页 |
| 2.3.2 逆向运动学描述 | 第25页 |
| 2.3.3 液压缸伸长的计算 | 第25-26页 |
| 2.4 四足机器人动力学分析及仿真模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于位置的四足机器人动态行走控制研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 四足机器人步态及轨迹规划 | 第30-33页 |
| 3.2.1 四足机器人步态选择 | 第30-31页 |
| 3.2.2 四足机器人足端轨迹规划 | 第31-33页 |
| 3.3 基于位置控制的液压驱动系统建模与仿真实验 | 第33-38页 |
| 3.3.1 动力机构基本方程的推导 | 第33-34页 |
| 3.3.2 伺服阀数学模型 | 第34-35页 |
| 3.3.3 伺服放大器与位移传感器数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.4 位置控制液压系统分析 | 第36-37页 |
| 3.3.5 基于位置控制的液压伺服系统仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第38-42页 |
| 3.4.1 四足机器人平坦路面行走仿真 | 第38-40页 |
| 3.4.2 四足机器人不平路面行走仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 基于单腿实验台的位置控制实验验证 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 主动阻抗控制研究及仿真分析 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 阻抗控制的介绍及原理分析 | 第47-50页 |
| 4.2.1 阻抗控制方法的介绍 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于力的阻抗控制原理分析 | 第49-50页 |
| 4.3 基于力伺服的液压控制系统建模分析与验证 | 第50-52页 |
| 4.3.1 基于力伺服液压控制系统的建模与分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 力控液压伺服系统的仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.4 四足机器人阻抗控制的仿真实验 | 第52-55页 |
| 4.4.1 基于阻抗控制的足端轨迹跟踪仿真 | 第52-53页 |
| 4.4.2 机器人腿部阻抗特性仿真 | 第53-54页 |
| 4.4.3 阻抗控制与位置控制的机器人足端与地面接触力对比 | 第54-55页 |
| 4.5 基于单腿实验台的阻抗控制实验验证 | 第55-58页 |
| 4.5.1 基于力控制的液压伺服系统实验验证 | 第55-56页 |
| 4.5.2 基于阻抗控制的轨迹跟踪实验验证 | 第56-57页 |
| 4.5.3 机器人腿部阻抗特性实验验证 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 四足机器人动态行走控制策略研究 | 第59-89页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 基于中枢模式发生器的步态生成及轨迹规划 | 第59-65页 |
| 5.2.1 中枢模式发生器的介绍 | 第59-60页 |
| 5.2.2 机器人步态及轨迹发生器 | 第60-65页 |
| 5.3 虚拟模型控制方法的介绍及分析 | 第65-66页 |
| 5.3.1 虚拟模型控制方法的介绍 | 第65-66页 |
| 5.3.2 虚拟模型控制原理分析 | 第66页 |
| 5.4 四足机器人稳定行走控制结构 | 第66-68页 |
| 5.5 二维平面内四足机器人控制原理及仿真分析 | 第68-78页 |
| 5.5.1 平面行走的四足机器人虚拟模型的施加 | 第68-69页 |
| 5.5.2 二维平面内单腿虚拟模型的推导 | 第69-70页 |
| 5.5.3 仿真环境及仿真模型的建立 | 第70-71页 |
| 5.5.4 二维平面内四足机器人平坦路面稳定行走的仿真 | 第71-73页 |
| 5.5.5 二维平面内四足机器人不平路面稳定行走的仿真 | 第73-78页 |
| 5.6 三维空间四足机器人控制原理及仿真分析 | 第78-88页 |
| 5.6.1 三维空间行走的四足机器人虚拟模型的施加 | 第78页 |
| 5.6.2 三维空间内单腿虚拟模型的推导 | 第78-79页 |
| 5.6.3 四足机器人平坦路面稳定行走的仿真 | 第79-81页 |
| 5.6.4 四足机器人不平路面稳定行走的仿真 | 第81-86页 |
| 5.6.5 四足机器人添加头和尾巴对行走稳定性的影响 | 第86-88页 |
| 5.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
